1、“.....装满后在右端下降。方案优点机械手比较灵活便于控制石墨舟堆可以十个或二十个石墨舟为堆上料装置与工作台在空间上没有干涉。缺点需要另外个机械手负责将石墨舟从工作位置移动到检测位置，需要再加套控制系统。方案优点可以实现全自动化出料口可以直接接到检测台。缺点需要精确控制台阶面的升降工作位置与台阶面的位置需要精确定位体积庞大，在车间占地太大与原排向机构造差异太大，在改造上更加困难。机械手方案的确定方案修改将方案的单机械手换成双机械手，也就是在个水平气缸上连接两个气爪，同时进行上料和下料的操作。在上料机械手部分最终我们决定采用如图的结构自动排向机改造研究石墨舟仓结构设计图上料机械手结构我们决定选用两个上料机械手起固定在板材上，水平气缸的初始位置为空堆石墨舟上方，其左边的垂直气缸放置在石墨舟装填针脚的工作位置上方，右边的气爪为上料气爪，位于空堆石墨舟位置，在抓取石墨舟时......”。

2、“.....然后气爪闭合，抓取石墨舟。与此同时，气爪下降到装填针脚的工作位置处，气爪抓取装满针脚的石墨舟，待气爪和气爪都抓取石墨舟后，竖直方向气缸上升，然后水平方向气缸向左运动，气爪移动至石墨舟工作位置处，气爪移动至满堆石墨舟处，然后竖直方向气缸下降将两个气爪放下，气爪分别松开，这样石墨舟分别移到了工作位置和满石墨舟堆。这样两个气爪同时运动的装置，大大加快了工作的效率，而且便于控制。在水平方向的装置上，由上料机械手的功能可以知道，当气爪抓取空石墨舟后，气缸推动滑块移动，从而带动机械手移动，将空石墨舟移动到工作位置，实现上料。水平推动装置如图，滑块同时连接着气缸与气爪，但是滑块本身太小，不适合作为连接件直接连接气缸，气爪，所以可以设置个连接块代替滑块起连接作用。加入个水平板，作为气缸和导轨的固定装置。本设计中上料与检测同时进行，采用套控制系统控制双机械手......”。

3、“.....无锡太湖学院学士学位论文图水平推动装置此时机构已经可以完成抓取石墨舟后水平运动的动作了，由于空石墨舟堆的导向杆高于石墨舟的高度以及工作位置的槽型装置，所以抓取石墨舟后要有个升降运动才能取出及放入。参考水平装置，应该加入个垂直气缸。与之前思路相同，垂直气缸推动滑块带动抓取装置，在加入垂直连接块后，升降装置如图。图升降装置自动排向机改造研究石墨舟仓结构设计自动化控制设计气源装置的选择气压传动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术。气压传动与其他的传动和控制方式相比，其优点如下。气压传动装置结构简单轻便安装维护简单。由于压力等级低，故使用安全。工作介质是取之不尽用之不竭的空气，空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，成本低。输出力及工作速度的调节非常容易。气缸动作速度般为，比液压和电气方式的动作速度快。可靠性高，使用寿命长......”。

4、“.....而精良的气动元件寿命可达数千万次，有的甚至可达数亿次。利用空气的可压缩性，可储存能量，实现集中供气可短时间释放能量，已获得间歇运动中的高度响应可实现缓冲对冲击负载和过负载有较强的适应能力在定条件下，可使气压传动装置有自保能力。全气压传动控制具有防火防爆耐潮的能力。与液压方式相比，气压传动方式可在高温场合应用。压缩空气流动损失小，可集中供应，进行远距离传输。气压传动系统由气源装置气动执行元件气动控制元件气动辅助元件等组成。气源装置是保证气压传动和控制系统正常工作所不可或缺的动力源，为气压传动系统提供定满足质量要求的压缩空气，是气压传动系统的重要组成部分。气源装置般由以下三部分组成产生压缩空气的气压发生装置，如空气压缩机净化压缩空气的辅助装置和设备，如过滤器油水分离器干燥器等输送压缩空气的供气管道系统。在气压传动中......”。

5、“.....它们虽然都是独立的气源处理元件，可以单独使用，但在实际应用时却又常常组合在起作为个组件使用，因此又称为气动三联件。图所示为气动三联件示意图。图气动三联件无锡太湖学院学士学位论文其工作原理是压缩空气首先进入空气过滤器，经除水滤灰净化后进入减压阀，经减压后控制气体的压力以满足气压传动系统的要求，输出的稳压气体最后进入油雾器，将润滑油雾化后混入压缩空气起输往气压传动装置。传感器的选择为实现排向机整体功能，初步决定设置如下传感器检测有无针脚，检测工作位置有无石墨舟，检测送料立柱升降机是否处在初始位置最低位置，检测工作工位是否有空余，检测空堆工位是否有石墨舟，检测针脚是否装满，检测工作工位处是否空闲，检测下降机构最高位置是否有空位，若无空位则用气手指将最高位降下，然后气手指归于最高位，检测下降位置是否有空余，检测二工位处是否有石墨舟等传感器。在整个控制系统中......”。

6、“.....由此可知，传感器类型为位移传感器。位移传感器不需要接触到被检测物体，当有物体移向位移传感器，并接近到定距离时，位移传感器就有感知，通常把这个距离叫做检出距离。利用位移传感器对接近物体的敏感特性制作的开关，就是接近开关。因为位移传感器可以根据不同的原理和不同的方法做成，而不同的位移传感器对物体的感知方法也不同，所以常见的传感器有以下几种电感式传感器电容式传感器霍尔式传感器光电式传感器热释电式传感器线性接近传感器。电感式传感器电感式传感器也叫涡流式传感器，由三大部分组成振荡器开关电路及放大输出电路。振荡器产生个交变磁场，当金属目标接近这磁场，并达到感应距离时，在金属目标内产生涡流，从而导致振荡衰减，以至停振。振荡器振荡及停振的变化被后级放大电路处理并转换成开关信号，触发驱动控制器件，从而达到非接触式的检测目的。由此可见，这种接近开关所能检测的物体必须是导电体......”。

7、“.....而另个极板是在测量过程中通常是接地或与设备的机壳相连接。当有物体移向传感器时，不论它是否为导体，由于它的接近，总会使电容器两极板间的介电常数发生变化，从而使电容器的电容量发生变化，使得和测量头相连的电路状态也随之发生变化，由此便可达到非接触式的检测目的。这种接近开关检测的对象，不限于导体，可以绝缘的液体或粉状物等。霍尔式传感器当块通有电流的金属或半导体薄片垂直地放在磁场中时，薄片的两端就会产生电位差，这种现象就称为霍尔效应......”。

8、“.....气手指上升线圈送料上下方向气缸上升线圈送料上下方向气缸下降线圈送料上下方向气缸上升线圈送料左右方向气缸向左线圈送料气爪抓取石墨舟线圈送料左右方向气缸向右线圈送料上下方向气缸下降线圈送料气爪松开线圈下料左右方向气缸向右线圈下料上下方向气缸下降线圈下料气爪抓取石墨舟线圈无锡太湖学院学士学位论文结论与展望大四马上就要过去了，在这个学年里面，我全身心的投入到了大学生涯最后的课程教育里面，那就是大学毕业设计。在这个多学期的毕业设计制作过程中，我有过研究出错的失落，有过攻克难关的兴奋，也有即将步入社会的忐忑，这让我感觉好像重新又经历了遍大学四年样，使我感受颇多。毕业设计是次对自身大学四年学习的次全面总结，更加是次超越自我，完善自我，提升自我的机会。毕业设计不像每次考试那样，用死记硬背的方法把答案公式套进去就可以的，在毕业设计的制作过程中......”。

9、“.....它在设计的时候不只是以往课程设计样只需要部分的知识和考虑的范围，而是从个整体的构造，系统的分析与研究，要从各方各面的深入分析，并且借助大量的书籍与网络上的信息，综合运用各种知识对其进行设计，这对于我们这些大学学了四年知识的人来说是次自我的检验，更加是次自我的超越。我的毕业设计是排向机改造研究，众所周知中国的二极管生产企业起步很早，以至于很多企业里面的二极管生产设备比较陈旧。由于旧的设备生产效率低，废品率高，需要大量人工。因此，我感觉我所选的毕业设计课题排向机改造研究拥有很大的意义。本文是在参阅了国内外有关机械设计方面的大量信息前提下，对排向机石墨舟仓行了细致的研究与设计，以下是对于本次研究的总结通过本次毕业设计，我在机械设计，方面的知识得到了巩固与完善，更加了解到了些课上听不到的知识，而且还对以前不明白的东西得到了补充了解......”。