1、“.....实际上，由于摄像机成像环境成像模型标定参数误差等影响，这两条直线未必相交于点。所以实际算法当中，般取它们公垂线的中点来近似该点，这样得到的误差最小。三角法本文研究的基于双目立体视觉的行李规格测量系统是基于平行光轴的双目立体成像方式的，如图所示，两摄像机内部参数相同，而且它们的光轴互相平行，并且保持轴在条直线上。由于摄像机光轴与图像平面垂直，所以轴也是相互平行的，两摄像机光心之间的距离，即基线长度为。行李规格测量实验本文采用双目视觉测量结构实现对行李规格的非接触测量，并给出相应的检测结果。实验过程包括从系统的初始化到给出测量结果，以验证本文算法及整个测量系统的可行性可靠性。第章行李三维信息提取及实验实验平台及行李图像采集实验的计算机平台选择内存硬盘和多接口，以保证多摄像机组成的双目立体视觉测试系统快速精确的完成测量任务......”。

2、“.....如图所示。然后采用双目视觉结构采集行李图像，如图所示。系统中两台摄像机平行放置，俯拍角度为，离传送带高度为，基线长度为。摄像机选择日本摄像机，镜头采用镜头，焦距为，保证摄像机视野范围能够覆盖整个检测区。图自助行李系统的双目视觉结构双目视觉系统标定双目视觉测量硬件系统组建成功后，开始进行系统初始化工作，首先要做的就是进行摄像机的立体标定，来确定摄像机的内外部参数。根据所述的标定方法对系统进行标定后求解出左右摄像机的内部参数，摄像机内部参数为表摄像机的内部参数焦距，主点，畸变系数，左右，，，，，，表摄像机的外部参数旋转矩阵平移矩阵中国民航大学本科毕业论文行李规格测量步骤系统测量的前提条件是尽量使物体与两个摄像机视线保持平行，也就是说使物体成像不倾斜，测试系统的检测过程如下实验结果及分析实际对行李进行规格检测时......”。

3、“.....般规定行李的三边之和不能超过，或者是体积不能超过。所以，只要行李三条边的尺寸小于规定值，则认为行李的规格是允许托运的。首先对白色行李箱进行检测，按照测量步骤将其放在自助行李托运系统的传送带上，左右摄像机采集的图像分别如下左摄像机采集的白色行李箱图像右摄像机采集的白色行李箱图像图摄像机采集的行李箱图像然后通过图像预处理，去除背景，分割提取出行李，根据特征提取算法得到白色行李箱的边缘特征如下图所示图行李图像边缘提取在极线约束视差梯度等约束条件下，通过双向匹配算法，得到白色行李箱的轮廓深度图如下第章行李三维信息提取及实验图行李轮廓深度图再根据系统标定结果，计算行李轮廓点的三维坐标，在环境下显示行李边缘的三维点云如下图所示图行李轮廓的点云通过相关计算，可以得到白色行李的规格为，小于航空公司规定尺寸，符合托运要求。而实际白色行李箱大小为，误差范围是，......”。

4、“.....对于行李托运系统来说，检测的主要目的是判断行李是否超出规定的范围，而对行李具体的尺寸要求不是特别严格，所以这个误差是可以接受的。此外，用同样的方法对蓝色行李箱进行检测，蓝色行李与白色行李相比，形状大小材质均不同，其检测效果如下列图示图左摄像机采集蓝色行李箱图右摄像机采集蓝色行李箱中国民航大学本科毕业论文图行李图像特征提取图行李轮廓深度图图行李轮廓点云同样计算得到蓝色行李的规格为，小于航空公司规定的尺寸，符合托运要求。而实际蓝色行李箱大小为，误差范围是，，相对误差不超过，这个误差也是可以接受的。实际环境中行李种类繁多，形状大小各不相同，本文从行李测量系统的特殊性出发，目的是判断行李规格是否超出规定，所以只要行李三边的长度小于规定值就可以进行托运。实验中，对形状大小材质均不同的白蓝色行李进行检测，从结果来看，绝对误差不超过，相对误差不超过......”。

5、“.....验证了本文算法的有效性和可行性。本章小结本章主要研究了由立体匹配得到的匹配对应点恢复空间点三维信息的方法，主要有最小二乘法中点法以及三角法，并推导了各自的公式。然后对形状大小不同的白蓝行李进行图像预处理特征提取立体匹配后得到行李轮廓深度图，最后计算恢复行李轮廓三维信息，用行李轮廓点云图进行显示，测量结果误差在定范围内，满足行李托运系统要求，验证了算法的有效性和可行性。第章结论第章结论为了能够实现自助行李托运系统中行李规格的非接触检测，并使其具有定的可靠性和可行性。本论文提出了基于双目立体视觉的行李规格检测算法，主要研究工作总结如下首先，优化了系统的结构。对于自助行李托运系统特殊的结构环境，根据双目立体视觉的结构模型，设计了平行双目结构的行李图像采集硬件系统，并对系统的结构和立体视觉测量原理进行了分析，更好的提取行李立体图像对。同时......”。

6、“.....采用了种基于棋盘平面的系统标定法，获取摄像机的内外参数。其次，设计了套立体视觉检测算法提取行李匹配点对。采用自适应最优阈值法对行李图像进行预处理，去除背景，提取行李目标图像。在特征提取方面，设计了种能够描述行李几何形状和轮廓的二维边缘检测算法。之后，在外极线唯性灰度相容性等基本约束和视差梯度附加约束条件下，设计了基于边缘特征的双向匹配算法，减少了误匹配，保证了匹配的可靠性和稳定性。最后，对双目视觉系统中空间点三维信息恢复的方法进行研究，包括最小二乘法中点法以及三角法。基于本文的平行双目结构，采用三角法并结合摄像机标定的参数计算行李的三维信息。最后以自助行李托运样机体视觉中摄像机的标定自动化技术与应用，沈满德基于计算机视觉的破片参数精密测量技术研究硕士学位论文西安中国科学院西安光学精密机械研究所，李海滨，单文军......”。

7、“.....秦保华基于的双目视觉标定程序的开发现代计算机专业版，王宁玲立体视觉在非接触三维测量中的应用与研究硕士学位论文黑龙江华北电力大学保定，杨雪荣，张湘伟等视觉测量中的相机标定方法进展研究机械设计与制造秦保华基于的双目视觉标定程序的开发现代计算机专业版，王茜车辆识别系统中的背景去除算法研究装备制造技术，许菲菲，包宏基于复杂图形的三维重建方法及实现计算机应用研究，附件二中国民航大学毕业设计论文开题报告姓名张国锋班级学号课题名称基于双目立体视觉的行李规格检测指导教师刘恒力课题的目的和意义为全面落实国际航协提出的简化商务的核心计划，缩短乘客登机时间以及方便乘客办理行李托运业务等，研发自助行李托运系统已经成为重要的解决方案。乘客可以使用该系统进行身份确认登机牌和行李标签的打印......”。

8、“.....最后完成行李的托运。其中，行李信息的检测包括行李重量的采集规格的检测以及行李标签的扫描。二课题的任务和要求论文主要针对行李规格的自动检测问题，研究基于双目立体视觉的检测算法，以实现自助行李托运系统中对行李的非接触检测。翻译原文及译文，其中中文部不少于字，应按指定的外文翻译资料翻译，并且应在毕业设计论文开始后两周内完成论文正文部分字数应不少于字论文完成期限自年月日至年月日。三主要设计思路设计基于立体视觉的行李测量系统行李特征点提取算法研究基于行李特征的匹配算法研究行李三维信息提取实验验证。四课题成果与形式文本实物图纸实验报告设计说明书等基于立体视觉的行李测量系统行李特征点提取算法基于行李特征的匹配算法行李三维信息提取算法毕业设计论文文本及中文和英文摘要纸质和电子版外文资料翻译原文及译文......”。

9、“.....完善或改进算法第周撰写毕业论文第周撰写毕业论文第周撰写毕业论文第周准备答辩指导教师意见指导教师年月日附件三中国民航大学毕业设计论文指导教师评阅表课题名称指导教师学生姓名专业毕业设计论文评价内容评分毕业设计论文文稿规范性，主要包括摘要正文参考文献等满分毕业设计论文质量，主要包括问题综述基本概念及问题分析解决问题的基本方法步骤和设计方案及实现总结等满分外文翻译满分分工作态度网上周志填写及任务完成情况满分总分评语指导教师签字年月日附件四中国民航大学毕业设计论文评阅教师评阅表课题名称评阅教师学生姓名专业毕业设计论文评价内容评分毕业设计论文文稿规范性......”。