1、“.....般要求用户之间的距离必须在以内。它采用的通用网络频段，通信速率大约是，采用时分复用技术，可以满足全双工的传输要求，在进行传送过程中利用分散的网络结构，结合跳帧和短包技术，能很好地达到对或对多的广播等功能。本课题通过蓝牙技术来实现开发平台与运动控制平台的通信功能。当通过无线网络接收到对机器人下达的运动指令时，开发平台就会对指令进行解析，然后转换成蓝牙指令格式，对运动控制平台的进行控制对于无线网络中的机器人执行运动指令，如执行器的相关操作或承载平台的转向操作等等，同样也必须经过开发平台的解析，然后通过蓝牙进行通信控制。开发平台设计无线传感器网络节点中得以正常工作的关键是开发平台，通过以上相关章节的探讨可知开发平台的主要功能，下面将对开发平台的功能设计做出详细说明。该平台主要包括通信模块蓝牙通信模块摄像头模块传感器模块，且每个模块的功能的实现都要基于操作系统......”。

2、“.....可由用户进行单独地管理。其功能框图如图所示。图应用平台功能框图开发平台功能介绍传感器模块传感器模块，主要是实现对其所携带的各类型传感器进行打开关闭操作以及对传感器信息采集功能的管理。的简称,意为软件开发工具包定义了十几种传感器，但并不是每部手机都具备这些功能，是否具备这些传感器由手机制造商决定，例如，可以支持其中九种传感器，而却只支持其中的五种。这里我们按照传感器的不同功能，将传感器划分为三类动作类传感器重力传感器陀螺仪传感器线性加速度传感器加速度传感器旋转方向传感器。通过这类传感器可以感应移动平台的运动信息位置类传感器磁场传感器近程传感器方向传感器。采用这类传感器可以实现移动平台的定位环境类传感器光照传感器温湿温度传感器压力传感器。利用环境传感器可以探测设备平台周边的环境信息。通信模块行了对比分析。表与对比分析表蓝牙通信模块蓝牙通信模块......”。

3、“.....在接收到服务器下达的控制指令后，迅速对指令进行分析转换，转换为能够控制四轮全向移动平台的信息流，并将其通过蓝牙方式下达到四轮全向移动平台，进而达到对控制移动平台控制。与模块模块，主要是根据终端需求打开或者关闭摄像头获取图片数据。同时模块也可将采集的信息简单处理，最终转至服务器进行下步处理。模块与模块类似，也是根据客户需求打开或者关闭，通过采集到的信息可以获得移动平台的位置。开发平台程序设计系统的内核为，为开源移动设备软件平台，可以决定程序的执行次序，还能对各类型传感器定位模块图像采集等设备的管理器驱动进行封装。当系统运行程序时，首先，进入函数，启动系统界面然后，执行函数，对各类型传感器定位模块图像采集等等设备以及相关程序进行初始状态操作接着进入循环接收命令同时等待程序相应，命令循环等待程序必须需要驱动移动终端的无线信号设备......”。

4、“.....所以必须具备非常强大的信息处理能力和执行任务能力。本文所提机器人采用单片机构成的电机驱动控制板作为运动控制的核心部位。该驱动板可以驱动相步进电机直流电机等，可有效地实现运动控制平台对机器人的运动控制。如图为开发板实物图。图开发板本章小结本章主要提出了对多机器人系统的设计。在多机器人系统中每个机器人必须能够独立地识别网络并进行组网通信，文中对多机器人系统的总体框架进行了研究，同时做出了内部蓝牙通信的设想。多机器人系统主要分为移动平台与运动控制平台两部分，且他们彼此间采用的就是蓝牙通信模式。而各单体机器人之间机器人与系统其它部分之间都通过网络进行通信。第六章交互平台性能测试嵌入式硬件设备在不断的发展，手持式智能硬件如手机平板电脑笔记本等也不断的在发生着变化......”。

5、“.....受到越来越多消费者的认可。系统是种具备相当创新性的系统，其基于开源内核，因其免费的特性受到了越来越多的运营商软件开发商手机厂商等的追捧。本文所设计的基于的移动终端，可以使用户及时地掌握数据传感器的信息动态，还能对控制器进行灵活的管理，开拓了无线传感器网络的应用领域，也实现了对整个基于无线传感器网络的多机器人系统进行监测与控制的目的。基于系统控制终端的测试控制平台流程设计该系统平台运用语言编写程序，其开发环境为，以魅族手机作为程序的应用测试平台，系统版本为。系统通过类来实现协议通信，利用能与拥有特定地址与特定端口的传感器节点直接连接。程序设计流程图如图所示。图主流程图输过程中程序会重新打开个线程由线程来执行信息处理任务。当系统程序在运行期间，会主动进入到接收数据处理线程中。如图图系统程序设计流程图当需要向无线网络下达项指令时，就需要获取节点的地址和端口号......”。

6、“.....都要先判断节点的地址和端口号是否已经被占用。不同之处在于在数据发送过程中，必须判断数据是否发送完毕，如果没有发完则要继续发送。只有当数据发送完毕后，数据发送线程才会释放对端口资源的占用，也就结束了本线程的执行。具体流程如图所示。图程序设计流程图控制平台界面设计综合上述功能和具体的设计安排，给出了基于系统的控制平台界面。平台的控制界面是通过对目录下的文件夹下相应的文件代码进行编写而得到的，在设计控制平台界面的时候，必须考虑界面横屏，竖屏和不同的屏幕分辨率，设计图标必须做到合理布局与色调搭配等。如图为控制系统界面效果图。图控制系统界面效果图基于控制平台的测试单容易上手。程序简称。个可以实现项功能或者个函数，之间可以相互调用。相当于函数调用的方式，实现模块化编程。的编程过程通俗易懂，如果把数个子用线串接就相当于将多个目标功能用数据流连接起来了......”。

7、“.....且存在多个数据通路同步运行的情况。任均由可交互的用户界面图标连接器程序流程三部分组成。该控制平台程序是在基于版并且通过了测试。服务器与无线传感器网络节点同时连接同无线路由器进行数据通信，以协议下的网络服务器与客户端的方式进行通信。在采集传感器或标签信息时，主机作为服务器端，监听端口，监听到数据后显示在提供的控件上当对控制器进行控制或时写入标签信息时，主机则变成客户端，将数据发送到对应网络节点的端口上，实现对它的控制。控制平台程序流程框图，如图所示。图控制平台程序流程框图图所示流程框图类似于编程的程序流程图，但却是实际的可执行代码，与程序的执行流程相呼应，并不必关心后面板的原理，且前面板的控件可以模拟按键旋钮开关等功能器件。传感器网络节点的通信资源通过的通信方式传送到上位机，则以更具体形象的方式将其显示到前面板中，如图所示......”。

8、“.....基于架构控制平台的测试基于架构控制平台部分采用语言，在编译环境下编译通过，在平台下测试也顺利通过。采用软件对提交连接申请的端口的节点进行监听，并在服务器终端界面移动设备在线列表中显示，如图所示。图机器人控制平台双击移动设备列表中的选项，即可打开此在线设备的监测控制窗口，如图所示。可以通过此窗口查看设备通过传感器所获取的信息，并且可以对其进行有效控制。图机器人控制界面实验结果及分析对文中所设计系统的软硬件开发平台的有效性时长有效工作范围两方面性能进行了测试。测试过程中，使用的型号无线路由器作为系统平,,,,,,李海坡无线传感器网络覆盖控制的研究南京南京航空航天大学，曹志强，张斌,谭明基于行为的多移动机器人人实时队形保持计算机应用杜晓明,陈岩无线传感器网络研究现状与应用北京工商大学学报张毅刚,彭喜元......”。

9、“.....李鑫基于的无线通信系统研究与实现上海上海交通大学,孙育才单片微型计算机及其应用南京东南大学出版社,韩超，梁泉系统原理及开发要点详解北京电子工业出版社，赵洪磊,王英龙,张先毅无线传感器网络热点问题的研究信息技术与信息化童孟军,张晓娟无线传感器网络路由协议改进方案机电工程王福豹,史龙,任丰原无线传感器网络中的自身定位系统和算法软件学报赖超,龙曦,李金霖,等基于平台的手机后台监听技术电脑知识与技术朱婷婷,李惠基于的应用软件的综述电脑与电信蔡睿妍的原理及应用电子设计工程周进波,张磊,张敏,等基于系统蓝牙开发的研究与实现光学仪器张婷婷无线传感网络技术研究与应用科学信息李志欣智能轮式移动机器人的控制系统设计辽宁辽宁师范大学,易会战,杨学军有效的低功耗编译优化方法部件使用局部化软件学报李天义基于环境的多移动机器人协作平台的构建天津河北工业大学......”。