1、“.....其他结构的解决方法常常要在结合或闭合时压力因而辅助动力。湿式离合器的优点是质量小非常小的转动惯量非常优秀的控制性能高的功率密度和大的传扭能力因此湿式离合器可很好的适用于那些安装空间小并需传递大传递大转矩的车辆。变矩器的功能可看成流体动力的液力变速器，带或不带滑差控制锁止离合器和扭转减振器的变矩器具有如下功能平面关节型机械手设计未结合时功效好转矩通过液力变速器传递过载保护鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。同时也遇到很多问题，如设计综合考虑不够周全。但这对我以后的工作有很大的帮助......”。

2、“.....努力的提高自己的水平。最后感谢学校学院各位老师年来给我的教育和培养，特别感谢我的导师给我精心的指导。参考文献工业机器人设计周伯英机械工业出版社机器人机械设计龚振帮电子工业出版社机构设计日藤森洋三机械工业出版社机械手图册日加藤郎上海科技出版社机械设计图册成大先化学工业出版社材料力学刘鸿文高等教育出版社机械设计濮良贵纪名刚高等教育出版社机械零件手册周开勤高等教育出版社，平面关节型机械手设计目前的传动系概念发动机的发展汽油和柴油发动机是目前主要的驱动元件，混合驱动和燃料电池仍处于设计开发阶段尚未占领市场。新型的喷射技术，如共轨泵喷射，通常被应用于柴油发动机。它大幅度降低了油耗并由于提高了发动机的转矩和性能改善了动态传动特性。目前多点直接喷射广泛应用于汽油发动机。为了满足苛刻的排放法规......”。

3、“.....这需要在近几年内明显降低车辆的能耗和排放，这导致了汽油发动机用传动系的多样化。直接喷射系统将通过减少排量，发动机增压机电体化或机械式阀门配气机构系统及他们的组合占领部分市场。采用分层进气或容积效率控制的汽油机多气门技术和是发动机工作在高效率区的负荷循环换挡概念将是全分离节气门汽油发动机今后几十年的两大主要技术。小型化和发动机增压技术在未来几年内将明显提高发动机最大转矩的水平。变速器类型手动变速器和自动变速器是目前变速器市场的主要产品，几年前市场上开始出现机械自动变速器和无级变速器，但它们仅占有极小的市场份额。手动变速器便宜，体积较小并且圆柱齿轮组的效率很高，能耗主要取决于驾驶员的换挡技术和车辆形式。自动变速器的舒适性体现在自动换挡和离合器的自动工作上，教多的挡位及相应增加的间距也改善了舒适性......”。

4、“.....换挡时存在的牵引力中断现象对舒适性有影响，将来的可通过采用优化换挡措施减少之。有两根对立变速器输入轴的双离合器动力换挡变速器是的个发展方向，它在变速器的无负荷部分进行预换挡，通过控制第和第二离合器平面关节型机械手设计上的转矩转移实现所挂挡位的加载过程。自动变速器经过这些年的不断发展，已变得更舒适更轻和更经济。新型的齿轮组和更多的挡位将继续是其发展趋势。但是他们非常高的舒适性导致了复杂的设计相对较大的质量和有限的效率。从理论上讲，具有很高的换挡舒适性。其加速度与牵引力的双曲线非常吻合。然而新问题是发动机起始转速的增加与无级变速器速比变化有关。这里存在个起始加速度和其响应之间的滞后，将转矩传递至输出端时液力产生的摩擦连接会增加能耗。同时较宽的距离降低了它在手动变速器的车辆上的应用......”。

5、“.....为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表得，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以总取驱动选择因为所需驱动力小，精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，平面关节型机械手设计选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量，外径，长度，轴径。精度验证能够满足精度要求，为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取......”。

6、“.....要适当加宽，所以取第章大臂的设计计算结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重，，小臂长为。较核小臂平面关节型机械手设计取其受力如图大臂小臂按材料力学公式其中为工字钢的高度，为工字钢的腰宽，为所受的力。所以所以选号工字钢合适。轴的设计计算轴的直径取，材料为号钢。其受力如下图验算平面关节型机械手设计所以合适轴承的选择大轴轴承的选择因为上轴承只受径向，下轴承受轴向力和径向力，所以选用圆锥滚子轴承，按机械零件手册表选，轴承的校核因为此处轴承做低速的摆动，所以其失效形式是，接触应力过大......”。

7、“.....按轴承静载能力选择的公式为机械设计其中为当量静，平面关节型机械手设计，，荷，为轴承静强度安全系数，取决于轴承的使用条件。按机械设计表作摆动运动轴承，冲击及不均匀载荷，此处上轴承受纯径向载荷，所以因此轴承合适下轴承受径向和轴向载荷，为径向载荷为轴向载荷分别为径向轴向载荷系数，其值按机械设计表查取因为所以所以因此轴承合适小轴承受力很小，所以不用教核平面关节型机械手设计轴承摩擦力矩的计算如果为基本额定动载荷，为所受当量动载荷，可按机械设计手册第二版公式估算其中为滚动轴承摩擦因数，为轴承载荷，为轴承内径。查表机械设计手册第二版表得，，所以也可以用此公式估算所以查表机械设计手册第二版表得，......”。

8、“.....精度要求不很高，所以选择控制方便，输出转角无长期积累误差的步进电机。步进电机的选择步距角要小，要满足最大静转矩，因为转速低不考虑矩频特性，按机电综合设计指导表反应式步进电动机技术参数表查取，选，其主要参数如下步矩角度，电压伏，最大静转矩，质量，外径，长度，轴径。精度验证所以不能满足精度要求，不能直接传动，要变速机构在此选用直齿圆柱齿轮平面关节型机械手设计为了提高精度，采用级齿轮传动的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取，此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取第章机身的设计机身是支承臂部的部件......”。

9、“.....回转和俯仰运动机构等都可以装在机身上。设计时注意的问题要有足够的刚度和稳定性。运动要灵活，升降运动的导套长度不宜过短，否则可能产生卡死现象般要有导向装置。结构布置要合理，便于装修。由于此设计要求为三个自由度，所以此处无运动要求，只用来支承。只要刚度能满足就行了，高度可根据自动线的高低确定。平面关节型机械手设计翻译动力的计算平面关节型机械手设计为斜面倾角，，为传动机构的效率，这里为平摩擦传动，查机械零件手册表这里取所以取活塞手抓重量的估算为杆的半径，为长度，取汽缸的设计因为气压工作压力较低，对气动组件的材质和精度要求较液压底，无污染，动作迅速反映快，维护简单，使用安全。而且此处作用力不大，所以选气压传动。汽缸内型选择，由于行程短，选单作用活塞汽缸，借弹簧复位......”。