1、“.....数字指令集。使用位处理器浮点数方根和三角几何指令满足数学功能。位置控制模块扩展位置控制是对工位的控制，可由位置控制模块实现系统可作为整个位置控制系统中的个环节，配上伺服放大器驱动发达器，就可以将位置控制功能和逻辑控制顺序控制等揽子解决。利用模块实现位置控制的优点在实现位置控制的时候，可充分利用系统的硬件和软件资源。更便于在柔性制造系统计算机集成制造系统或工厂自动化系统中大量应用位置控制。用户可根据自身要求灵活配置系统，既降低成本，又能因地制宜。可靠性高，维护方便。脉冲输出模块是种根据指令进行与系列数据交换的特殊功能模块。用台独立进行轴定位控制，而台则最多可连台。系列以其信价比独占鳌头。但程序结构较为复杂。就功能而言，系列是不错之选，选配个脉冲输出模块给步进电机启动设备提供稳定信号，同时模块程序简化了程序的结构......”。

2、“.....其适输出区别如下负载电压电流类型不同负载类型晶体管只能带直流负载，而继电器带交流直流负载均可。电流晶体管电流，继电器。电压晶体管可接直流继电器可以接直流或交流。负载能力不同晶体管带负载的能力小于继电器带负载的能力，用晶体管时，有时候要加其他东西来带动大负载如继电器，固态继电器等。晶体管过载能力小于继电器过载的能力般来说，存在冲击电流较大的情况时，晶体管过载能力较小，需要降额更多。晶体管响应速度快于继电器继电器输出型原理是驱动继电器线圈，令触点吸合，使外部电流通过闭三江高等职业技术学院届本科生毕业设计论文合的触点驱动外部负载，其开路漏电流为零，响应时间慢约，主要控制开关量。晶体管输出型原理是通过光耦合使晶体管通断，以控制外部直流负载，响应时间快约甚至更小。晶体管输出般用于高速输出，如伺服步进等，用于动作频率高的输出。额定工作情况下，继电器有动作次数寿命......”。

3、“.....继电器是机械元件所以有动作寿命，晶体管是电子元件，只有老化，没有使用次数限制。继电器的每分钟开关次数也有限制的，而晶体管则没有。本文中使用步进电机作为动力源，故采用晶体管输出，直流电源。三菱的口分配点数点数是衡量可编程控制规模大小的依据。确定依据将与相连的全部输入输出器件根据所需的电压电流的大小和种类分别统计，考虑将来发展的需要相应增加的余量。如表所示。表点数估算统计序号电气设备元件输入点数输出点数使用数量步进电机驱动器脉冲信号源行程开关指示灯报警嗡鸣器按钮位按钮合计输入点数输出点数总点数口分配原则特殊特定点优先分配。如高速脉冲输出口或方便指令中初始状态指令等。普通无指定点的归类分配。适当的方法节约点数。如编码等......”。

4、“.....运行稳定，多重保护安全可靠。多工作台间的准确定位搬移，可扩展用于流水线合拢与分发产品的定位拿取与堆放生产原料配发装箱等功能。自动运行以手动运动状态下设定的每点位移量作为运动模板，采用模仿的方法，对自动运行进行严格的控制。此控制方法可以降低对操作者的专业编程技术要求，只需手动操作次，即可对设备进行完整的程序编制。本设备虽花费许多汗水......”。

5、“.....此采用点位控制，对点位间的路径未进行严格的要求，使得在运行过程中有较多的不确定因素，程序未能实现两点间的直线运动，可作下步的改进方向。通过这次设计，我对专业知识又有了定的拓展及巩固，相信在以后的工作中能更好的加以运用。三江高等职业技术学院届本科生毕业设计论文致谢经过了个学期的奋斗，我终于完成了毕业设计。在此，感谢王志斌老师对我的教导，感谢同学们对我的帮助，还要感谢二年来每个教过我的老师，使我不仅学习到了专业知识，更是让我成熟了不少，感谢学校对我的栽培，让我更好的面对社会上的激烈竞争。王志斌老师作为我毕业设计的指导老师，在整个毕业设计的过程中给了我很大的指导和帮助。王志斌老师，经验丰富，对我们的指导是认真负责。他每周都给我交代任务，每次都叮嘱我要抓紧时间好好做设计，同时也给我解决些毕业设计中的难题，这让我倍受鼓舞。王老师秉着丝不苟的态度，对待我的每个设计过程都仔细审阅......”。

6、“.....给我讲解些常用的设计方法和注意事项，让我受益匪浅。这次毕业设计，我是单独的课题，但在完成此设计的过程中，还得到了许多同学和其他老师的帮助，在此并致以诚挚的谢意。三江高等职业技术学院届本科生毕业设计论文参考文献齐占庆机床电气控制技术北京机械工业出版社,余雷声电器控制与应用北京机械工业出版社，郁汉琪，郭健可编程序控制器原理及应用北京中国电力出版社，程周可编程控制器技术与应用北京电子工业出版社，陆祥生，杨秀莲机械手理论及应用北京中国铁道出版社，白传悦装配机械手控制系统机械制造行业应用，李宁，刘启新电机自动控制系统北京机械工业出版社，程子华原理与编程实例分析北京国防工业出版社，张建民机电体化系统设计北京北京理工大学出版社，徐杜，蒋永平，张宪民柔性系统原理与实践北京机械工业出版社，李铁才，杜坤梅电机控制技术哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，......”。

7、“.....独立分配。优点独立控制，互不干扰。程序简单，无需添置编码解码张芯片及其抗干扰设施。良好的稳定性。预留足够的点数，大于。方便以后的扩展升级。缺点价格略高。综上所述的优点，选用型。硬件接线图见图。三江高等职业技术学院届本科生毕业设计论文图三菱型接线图三菱型型步进电机驱动器两相混合式步进电机三菱程序的设计存储区域分配脉冲计数存储区域分为统计区暂存区和存储区三个部分。统计区对保存数据的组数进行统计，确定有效区域范围，配备位断电保持数据寄存器和。暂存区临时存储脉冲信息，进行数据的基本处理，执行数据计算功能。由于脉冲数据较大采用位断电保持数据寄存器。存储区又分为脉冲数据存储区和其他存储区。长期存储自动程序数据值。脉冲数据存储区存储暂存区处理后的有效脉冲数。采用为断电保持数据寄存器......”。

8、“.....其他存储区运动方向存储和机械手手爪状态。采用断电保持辅助继电器存储位状态。与脉冲数据存取区相匹配组控制点位即。运动方向存储分区为，机械手手爪状态存储分区为......”。

9、“.....作为毕业之前的最后次也是最全面的次系统性的检验，我是非常认真的对待。我设计的是题目是基于的柔性制造的搬运机构的控制系统设计......”。