1、“.....精确度较高。由于拟合曲线的洛阳理工学院毕业设计论文方法过于复杂，本设计采用先将采样电压转换为的离散数字其中代表绝对的黑色，代表绝对的白色，再比较最小值左右离散数字的大小的方法来最终确定黑线的位置。确定位置时采用种差值的方式，既用次小值减去最小值作为黑线在当前接受管下的偏移量。例如转换过后的号采样电压分别为编号离散值则认为黑线处于号与号接受管之间，且差值为。此时查询编号为的差值数组对应偏移量，就可以得到黑线相对于号接受管向三号接受管的偏移量了。通过调节差值数组，就可以得到黑线的真实位置。对比以上两个方案，方案实现起来比较简单，而其有定容错性，对路面要求较低，但是采集到的黑线位置变化太少，造成舵机转向不够平滑。而方案二可以精确的采集到黑线位置，在各个接受管之间划分了十个位置，对黑线的位置采集可以精确到毫米级，舵机转向十分平滑，甚至可以比拟采用摄像头采样的智能车，但是对硬件要求较高，需要有平整的路面......”。

2、“.....鉴于智能车竞赛路面的规范性，最终本队采用了方案二，在测试中也发现方案二比方案收到较好的实际效果。路径信息的抗干扰处理信息的抗干扰处理在正常的行驶中，旦出现干扰信息，智能车马上就会出现种不稳定的状态，甚至会跑出跑道。干扰信息般有三种过低的电压，过高的电压，不正确的黑点位置。对于过低和过高的电压，可以设定个阈值范围将其过滤掉，不做处理，对于不正确的黑点，可以利用程序执行周期短，速度快，黑点出现位置不会有跳变的特点将其过滤掉。其核心思想是利用上次黑点出现的位置控制本次黑点出现的位置。用伪代码表示如下洛阳理工学院毕业设计论文其中和中各位分别代表本次检测到的黑点和上次检测到的黑点。在实践中，针对智能车当前的行驶状态，本队设定了不同的的获得方案，既根据状态的不同设定了不同的滤值方案。在实践中，这种滤值方案可以有效过滤路面上各种干扰信息，甚至当智能车由于侧滑脱离黑线时，在定范围内都不会收到道路外的干扰，可以及时回到黑线上......”。

3、“.....然后单击选择，然后选择里面的并双击打开。然后选择查找所需要的电路元件放置在所形成的界面当中，并按照电路图用线连接起来。最后点击保存即可。洛阳理工学院毕业设计论文第章软件开发环境简介是英国公司开发的电路分析与实物仿真及印制电路板设计软件，它可以仿真分析各种模拟电路与集成电路，软件提供了大量模拟与数字元器件及外部设备，各种虚拟仪器，特别是它具有对单片机及其外围电路组成的综合系统的交互仿真功能。主要由和两部分组成，的主要功能是原理图设计及与电路原理图的交互仿真，主要用于印制电路板的设计。的是款出品的电路分析实物仿真系统，可仿真各种电路和，并支持单片机，元件库齐全，使用方便，是不可多得的专业的单片机软件仿真系统。软件特点全部满足我们提出的单片机软件仿真系统的标准，并在同类产品中具有明显的优势。具有模拟电路仿真数字电路仿真单片机及其外围电路组成的系统的仿真动态仿真调试器调试器键盘和系统仿真的功能有各种虚拟仪器，如示波器逻辑分析仪信号发生器等......”。

4、“.....支持大量的存储器和外围芯片。总之该软件是款集单片机和分析于身的仿真软件，功能极其强大，可仿真。洛阳理工学院毕业设计论文操作简介操作简介绘制原理图绘制原理图要在原理图编辑窗口中的蓝色方框内完成。原理图编辑窗口的操作是不同于常用的应用程序的，正确的操作是用左键放置元件右键选择元件双击右键删除元件右键拖选多个元件先右键后左键编辑元件属性先右键后左键拖动元件连线用左键，删除用右键改连接线先右击连线，再左键拖动中键放缩原理图。具体操作见下面例子。定制自己的元件有三个个实现途径，是用发射控制发射控制开发仿真模型，并制作元件另个是在已有的元件基础上进行改造，比如把元件改为接口的还有个是利用已制作好别人的的元件，我们可以到网上下载些新元件并把它们添加到自己的元件库里面。由于我没有，所以我只介绍后两个。应用用个子电路可以把部分电路封装起来，这样可以节省原理图窗口的空间......”。

5、“.....模块调试洛阳理工学院毕业设计论文结论经过几星期的努力，我们在李春娟导师的带领下终于完成了这份毕业设计。通过这次实践我学到了很多东西。从刚开始的无处下手到如今已对飞思卡尔只能赛车有了较深刻的了解。这无不体现了我的提高。在做毕业设计的过程当中我遇到了很多的难题，经过导师的指点我们都克服了。特别是广电管的布局，它对小车能否较好的检测到路径起着关键性作用。这个研究有着很大的意义。随着人们生产力水平的提高，智能小车必将走入人们的生活当中。它将给我们带来更大方便，使我们享受到更多科技带来的好处。也许，智能小车将给我们人类的交通带来次变革。洛阳理工学院毕业设计论文谢辞下空论文得以完成首先要感谢我的导师李春娟老师，本论文是在她的悉心指导和关怀下完成的。此外，毕业设计期间......”。

6、“.....丰富的经验，更为重要的是李老师在为人，为师，以及科研中的态度。在为人方面，我懂得了做人要积极乐观，正直，乐于助入为师方面，要不遗余力无私奉献科研中，要严谨认真脚踏实地勤于动脑勤于动手。这些在我以后的工作和生活中将是我所要努力做到的。感谢李老师，李老师恩师治学严谨，学识渊博，品德高尚，平易近人，不仅在学业上答疑解惑传授知识，而且还教我做事先做人的道理，这将使我都受益终生。在论文撰写期间，我要感谢许多让我分享他们宝贵经验和知识的洛阳理工学院的老师及朋友。与此同时，我还要感谢我的小组成员。我们共同学习，共同生活，共同进步。这份真挚的情谊我会永远铭记在心。感谢父母的养育之恩,感谢家人的理解与支持,我成绩的取得是你们无私付出的结果，谢谢你们,最后，对评审论文的各位专家学者表示衷心的感谢......”。

7、“.....刘荣译机器人探索工程实践指南北京电子工业出版社年月第版龚建伟,熊光明串口通信编程实践北京电子工业出版社年月第版张铁，谢存禧机器人学广州华南理工大学出版社，•布洛基，•布图兹，•法斯莉等著智能车辆智能交通系统的关键技术，王武宏，沈中杰，候福国等编译北京人民交通出版社，王忠基于视觉的道路识别技术在智能小车导航中的应用研究东南大学硕士论文南京东南大学大学，王宏，艾海舟移动机器人体系结构与系统设计机器人方建军，何广平智能机器人北京化学工业出版社，高建平，方鹏程，胡征峰等基于多传感器信息融合的移动机器人导航系统的设计与实现计算机测量与控制胡海峰，史忠科，徐德文智能汽车发展研究计算机应用研究洛阳理工学院毕业设计论文附录起跑线检测程序......”。

8、“.....目前已经普及化，它是依靠人们给予程序，能重复进行多种操作的系统。由于其不具有传感器的反馈信息，因此不能在作业过程中从外界不断获取信息，来改善其自身的行动品质，故其应用范围和精度受到限制。第二代是具有定感觉功能和自适应能力的离线编程机器人。此种机器人配备了简单的内外部传感器，能对自身的实际位置方向等进行测量，能通过视觉触觉等传感能力对外部环境进行实际探测，从而由这些反馈信息在事先编好的算法和程序指导下对操作过程进行调整。它与这几年迅速发展起来的传感器微机技术和仿生学控制理论等有密切关系......”。

9、“.....并具有对复杂信息进行准确处理，对自己行为做出自主决策能力的智能机器人。这种机器人装有多种传感器，并能将多种传感器探测到的信息进行融合多传感器的信息融合并做出相应决策，自主完成项任务。它能有效地适应变化的环境，具有很强自适应能力，是具有自学习和自治自主决策功能的智能机器人。目前机器人的研究正向着复杂型智能型自主型发展，机器人与人类生活联系得越来越紧密。作为现代机器人中个重要分支的移动式机器人是个相当活跃的研究领域。室外视觉移动机器人的研究开始于二十世纪七十年代末，主要集中在美国欧洲和日本等少数发达国家。由于移动机器人技术集中了计算机视觉模式识别多传感器融合人工智能通讯以及虚拟现实等多学科先进成果，以及它在军事民用和科学研究等领域广泛的应用前景，引起各国政府和些大公司的注意，在二十几年的时间里，先后发展了许多具有代表性的实验原型机器人。我国类似的研究开始于八五期间，在九五期间各方面性能得到了进步的提高......”。