【全套设计】履带式搜救机器人机械结构设计【CAD图纸】

格式：RAR 上传：2022-06-25 13:03:35

《【全套设计】履带式搜救机器人机械结构设计【CAD图纸】》修改意见稿

1、“.....机器人采用履腿复合移动方式行进。本论文重点介绍了搜救机器人总体结构方案设计矿用搜救机器人运动参数设计翼板转动结构离合器方案设计驱动轮减速锥齿轮设计和脚轮支撑轮缓冲块的设计等五方面内容。搜救机器人总体结构方案设计。论文从国内外履带机器人的移动方式着手，对三种常见的移动方式轮式履带式摇臂主体实际上是块钢板......”。

2、“.....尺寸略小于轮。前导轮安装在个短轴上，而短轴也是通过花键嵌到翼板上的。为了使花键与翼板不发生相对错动，故当翼板安装到位后，用螺栓将翼板与花键轴连接起来。，失去承载机器人负荷的作用。为了实现翼板能够绕轴线中心转动，需要使用电机提供扭矩，履带驱动装置需要的扭矩越大，相同型号的电机的尺寸也越大，从经济性的考虑......”。

3、“.....所以在材料选择方面，翼板的材料应满足质量轻，高强度，高硬度，易加工的优点，综合选择，镁合金能够满足般的性能要求，所以翼板的材料选择镁合金。履带式搜救机器人机械结构设计摘要带的传动平稳性，同时增大带传动的整体尺寸，中心距过小，则有相反的利弊，取带传动的中心距为......”。

4、“.....查表得.单位长度质量，查表得.线速度求解线速度由已知条件主动轮转速.带入上式得..本章小结通过本章的分析，选择梯形双面齿同步带作为设计履带，确定了带的型号和节距，主从动轮直径，以及节线长度和带宽，同时也采用了翼板作为支撑，节省了材料机器人摇臂的设计.摇臂作用概述摇臂的作用是是机器人在越障时起辅助作用......”。

5、“.....更加灵活的适应崎岖的环境。主也能够绕从动轮的轴线转动，即在有不同角度障碍物的情况下能够顺利越碍。为了使摇臂转动时能够支撑起车体，车体前方的输出轴是由摇臂电机经减速器输出的。输出轴通过花键与摇臂翼板固定连接。采用花键的原因是安装方便。.计算主动轮啮合齿数确定实际所需带宽式中带所传递的功率.啮合系数，因，故......”。

6、“.....则带的传动能力已足够，所选参数合理。为了减轻履带驱动装置的重量，可以选择硬铝合金作为履带主，从动轮的材料，硬铝合主要是加入铜，镁，锰元素，故硬铝合金具有密度小，质量低，强度高，硬度高，耐热性好的优点，能够满足设计性能要求。.翼板部分设计履带翼板是整个履带驱动装置中的基础部分，主要起支撑作用，履带从动轮......”。

7、“.....所设计的机器人移动部分采用的是轮履结合式，这种机构设计使机器人具有良好的越障和爬坡能力，履带驱动部分必须能够实现在履带主动轮转动的过程中翼履带式搜救机器人机械结构设计摘要带的传动平稳性，同时增大带传动的整体尺寸，中心距过小，则有相反的利弊，取带传动的中心距为......”。

8、“.....查表得.单位长度质量，查表得.线速度求解线速度由已知条件主动轮转速.带入上式得.履带式搜救机器人机械结构设计摘要带的传动平稳性，同时增大带传动的整体尺寸，中心距过小，则有相反的利弊，取带传动的中心距为。计算所选用型号同步带的基准额定功率式中许用工作拉力，查表得.单位长度质量，查表得.线速度求解线速度由已知条件主动轮转速......”。

9、“.....计算主动轮啮合齿数确定实际所需带宽式中带所传递的功率.啮合系数，因，故.所以将其取为标准值额定功率大于设计功率，则带的传动能力已足够，所选参数合理。为了减轻履带驱动装置的重量，可以选择硬铝合金作为履带主，从动轮的材料，硬铝合金主要是加入铜，镁，锰元素，故硬铝合金具有密度小，质量低，强度高，硬度高，耐热性好的优点......”。