【图纸下载】五自由度液压机械手及PLC控制系统设计【毕业设计】

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《【图纸下载】五自由度液压机械手及PLC控制系统设计【毕业设计】》修改意见稿

1、“.....作用在活塞上的合成液功率。确定各个控制阀的通流量和压力以及辅助装置的些参数等。在本机械手中，用到的油缸有活塞式油缸往复直线运动和回转式油缸可以使输出轴得到小于的往复回转运动及无杆活塞油缸亦称齿条活塞油缸......”。

2、“.....大泵卸荷，手臂处于“中停”位置，同时发出电信号使立式精锻机启动，夹头下降，行程开关发信，通过时间继电器使夹头闭合将棒料夹牢，精锻机电控系统发信，给机械手电控系统，经过选线器跳步，时间继电器延时使通电，机械手手指松开同时，精锻机的电控系统发信使夹头提升，延时到断电，手指闭合......”。

3、“.....步选器跳步，通电，手臂缩双作用单杆活塞油缸图双作用单杆活塞杆油缸计算简图流量驱动力的计算当压力油输入无杆腔，使活塞以速度运动时所需输入油缸的流量为对于手臂伸缩油缸.，对于手指夹紧油缸.,对于手臂升信号，跳步，使通电，立柱回移回到原位，机械手回到原来位置步进选线器跳步，使和通电两个油泵同时卸荷......”。

4、“......机械手液压系统的简单计算计算的主要内容是，根据执行机构所要求的输出力和运动速度，确定油缸的结构尺寸和所需流量确定液压系统所需的油压与总的流量，以选择油泵的规格和选择油泵电动机的缩回。对于手指夹紧油缸.,对于手臂升降油缸.油缸的有杆腔内压力油液作用在活塞上的合成液压力即油缸的驱动力为对于手臂伸缩油缸......”。

5、“.....对于手臂升降油缸计算作用在活塞上的总机械载荷机械手手臂移动时，作用在机械手活塞上的总机械载荷为缩回。当手笔碰铁碰到行程开关时，断电手臂缩回停并发出电信号和跳步，使通电，电液换向阀的左边通道接通油路，压力油经的单向阀进到升降缸的上腔，使手臂下降，当升降导套上的碰铁碰行程开关时，断电手臂下降停并发出电信号和跳步......”。

6、“.....换向罚的左边通道接通油路，压力油的单向阀进入手腕回转油缸的另腔，使手腕反转手腕上的碰铁碰行程开关，使断电并发出电信号跳步，使断电拔定位销，压力继电器复位发出电信号跳步，使通电，换向阀左边通道接通油路，压力油经的单向阀进入手臂回转油缸的另腔，使手臂反转机械手复位。当手臂上的回转碰铁碰行程开关时，断电......”。

7、“.....大泵卸荷，手臂处于“中停”位置，同时发出电信号使立式精锻机启动，夹头下降，行程开关发信，通过时间继电器使夹头闭合将棒料夹牢，精锻机电控系统发信，给机械手电控系统，经过选线器跳步，时间继电器延时使通电，机械手手指松开同时......”。

8、“.....延时到断电，手指闭合，并发出电信号，步选器跳步，通电，手臂缩五自由度液压机械手及控制系统设计摘要行和定位螺钉使手臂将棒料送到夹头轴线处并发出电信号跳步使通电，大泵卸荷，手臂处于“中停”位置，同时发出电信号使立式精锻机启动，夹头下降，行程开关发信，通过时间继电器使夹头闭合将棒料夹牢，精锻机电控系统发信......”。

9、“.....经过选线器跳步，时间继电器延时使通电，机械手手指松开同时，精锻机的电控系统发信使夹头提升，延时到断电，手指闭合，并发出电信号，步选器跳步，通电，手臂缩回。当手笔碰铁碰到行程开关时，断电手臂缩回停并发出电信号和跳步，使通电，电液换向阀的左边通道接通油路，压力油经的单向阀进到升降缸的上腔，使手臂下降......”。