【图纸下载】五自由度机器人结构设计【毕业设计】

格式：RAR 上传：2022-06-25 13:02:52

《【图纸下载】五自由度机器人结构设计【毕业设计】》修改意见稿

1、“.....本文对目前的各种旋转电机进行了比较清楚的分类，并对比较常用的旋转电机的特性和用途进行了比较系统的总结。关键词旋转电机，分类，特性，用途.,.断续通电，运行不够平稳，但我们的演示系统还是大量使用了步进电机，原因是此系统是为学生开设实验的......”。

2、“.....控制电路简单，有电路原理图可知，只要单片机发出环行脉冲，电路就可以驱动电机工作。直流电机在目前工业机器人控制系统中经常采用，直流电机反映速度快，运行平稳，尤其在目前的多并行控制系统中，应用更加广泛，由于直流电机加电立即转动，所以严格的说不呢功能在开环状态下工作......”。

3、“.....常用的反馈元件有电位器光电编码盘等，由于计算机技术的发展本系统采用圆柱坐标形式，这种形式直观性强，占用空间小，便于观察，考虑到实验的条件和小型化轻型化的要求，个自由度均采用电机驱动整体结构参照装配图。机器人的传动系统，手爪回转及腕部回转采用电机直接驱动，其余采用丝杠螺母传动和蜗轮蜗杆传动......”。

4、“.....既控制部分和驱动部分。五自由度机器人结构设计摘要系统，机械结构部分，材料来源很广，而且价格不昂贵，控制部分的各种器件的来源也很广，估算大体价格在万元，这对于它所带来的间接的经济价值是很微不足道的，所以说从经济的角度来讲，其有很大的可行性。综上所述，这个课题的可行性很大，而且有很好的前景......”。

5、“.....第章教学机器人演示系统演示实验的设计教学机器人演示系统的主要目的是为学生开设机器人教学实验。步进电机采用单电压串电阻驱动，直流电机采用双极式功放电路驱动，控制部分采用为控制的核心，实现数据的采集处理及脉冲信号的控制输出。三实验用具机器人演示系统，包括电源箱......”。

6、“.....通过控制原理图了解控制原理通过控制键盘方向的坐标值，看各个自由度关节的运动情况，依次输入原则和方法。那些不合理的地方需要改进在手腕和手爪部分大都采用铝合金材料，为什么......”。

7、“.....二概述本系统驱动采用步进电机和直流电机，其中臂部回转臂部伸缩腕部升降手爪的开合都用步进电机，腕部回转手爪的回转采用直流电机，由于步进电机有定的步距角，很难实现位置反馈，位精度不可能太高，同时步进电机用脉冲控制......”。

8、“.....由可以讲前几张的工作主要是为本章服务的。根据实际需求我编制了两个规定的机器人演示实验。通过这些实验，使学生对机器人的结构控制方式以及功能特点等有个较深刻的了解。学生也可以根实际的需要自己设计演示实验，输入机器人坐标值，然后执行，则机器人就会按学生设计的动作运行，下面介绍下这几个实验。......”。

9、“.....了解保证机器人各项精度指标的主要设五自由度机器人结构设计摘要系统，机械结构部分，材料来源很广，而且价格不昂贵，控制部分的各种器件的来源也很广......”。