1、“.....该图显示了巡线机器人遇到典型障碍有防震锤悬垂线夹耐张线夹等。巡线机器人采双轮结构在导线上行进，当遇到障碍时，通过轮子下方两个夹爪依次夹紧导线，抬升机器人本体，以错臂方式跨越障碍。巡线机器人视觉系统安装在机器人下方，其中视觉传感器摄像机安装在机器人本体前端，光轴与机器人前进方向夹角约为......”。

2、“.....防震锤悬垂线夹耐张线夹等障碍既无丰富表面纹理，也无鲜明颜色特征，且相互铰接，因而难以分割成单独区域。但它们在摄像机成像平面上投影后会得到些相对简单图形基元，如直线圆圆弧角点等，如果能同时结合输电线路结构特点对上述图形基元进行结构器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是种欠驱动系统......”。

3、“.....电机和电机逆时针旋转同时，电机和电机顺时针旋转，因此当飞行器平衡飞行时，陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。与传统直升机相比，四旋翼飞行器有下列优势各个旋翼对机身所施加反扭矩与旋翼旋转方向相反，因此当电机和电机逆时针旋转同时，电机和电机顺时针旋转，可以平衡旋翼对机身反扭矩......”。

4、“.....这个自由度控制都可以通过调节不同电机转速来实现。基本运动状态分别是垂直运动俯仰运动滚转运动偏航运动前后运动侧向运动。在图中，电机和电机作逆时针旋转，电机和电机作顺时针旋转，规定沿轴正方向运动称为向前运动，箭头在旋翼运动平面上方表示此电机转速提高，在下方表示此电机转速下降......”。

5、“.....在图中，因有两对电机转向相反，可以平衡其对机身反扭矩，当同时增加四个电机输出功率，旋翼转速增加使得总拉力增大，当总拉力足以克服整机重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升反之，同时减小四个电机输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿轴垂直运动。当外界扰动量为零时......”。

6、“.....飞行器便保持悬停状态。保证四个旋翼转速同步增加或减小是垂直目的和意义电能传输必须依靠高压输电线路。由于输电线路分布点多面广，所处地形复杂，自然环境恶劣，电力线及杆塔附件长期暴露在野外，因受到持续的机械张力电气闪络材料老化的影响而产生断股磨损腐蚀等损伤，必须及时修复或更换。所以，必须对输电线路进行定期巡视检查......”。

7、“.....线路周围环境和线路保护区的变化情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生，确保供方式，确保机器人可靠快速越过障碍。由于巡线机器人在高空作业，会受到刮风及弓子线跳线部分导线不规则形状影响，并且环境中障碍物形状各异，尺寸较小，因此使用了超声传感器激光测距仪等多种传感器......”。

8、“.....成功地解决了机器人避障问题。规划级通过与直接控制级进行通信，指示控制级完成指令规定运动轨迹。而无线数据收发模块用于接收地面遥控指令，并向地面发送机器人系列重要状态信息，以便于地面手动干预，避免事故发生，优先级高于自动控制。执行层是直接面向被控对象，用来完成对各自由度运动控制......”。

9、“.....由电机驱动器直流电机，位臵传感器和嵌入式系统组成位臵闭环控制系统另外它还与视觉传感器和电磁传感器等构成机器人姿态伺服环。开关量单元。由板卡，限位开关等组成，执行对执行机构限位和电源系统操作。红外成像仪和可见光摄像仪，用于对线路平轴旋转关节组成双臂协调移动机器人机构模型。如图所示为巡线机器人机构原理简图。图中......”。