路两个步进电机控制电路主控制电路图结论中国地质大学长城学院届毕业设计绪论课题研究目的在当今世界机器人已经越来越广泛的进入人类的生活，在各个领域内都有着机器人的利用，如机械制造，车辆运用，冶金，医疗等等行业。 在军事上，随着机器人的广泛应用，世界各军事大国也在加紧对军用机器人的开发，应用。 其主要的发展方向就是远程遥控机器人的研制和应用。 遥控车辆是军用地面无人车辆的起始发展阶段，其研制时间长，技术较为成熟，目前许多国家的部队中都装备有各种不同的遥控车辆。 遥控车辆是初级的不具备智能的无人车辆，它由远程受控车辆以下简称远程车辆和控制台单元组成。 操纵者操纵控制台单元发出各种指令，经通信连接传送至远程车辆，由远程车辆上的各种执行机构执行各种指令，实现操纵者的控制要求。 采用遥控形式的地面车辆机器人诞生于二战时期。 由于能承担排除地雷和爆炸物清障三防侦察以及开辟通道等各种高危工作,世界各国从上世纪年代末纷纷开始了遥控车辆的研制工作。 遥控车辆的操作员般通过无线电向车辆及其任务系统发出大部分指令和派遣任务。 对于车辆所处的环境活动状态等信息，则主要靠各种传感器来获得。 远程车辆没有地形分析能力，也不能进行军事机动，更不能接收其它来源的信息，其所有认知过程都由操作员负责。 远程车辆可完成探雷排雷爆破爆炸物处理未爆物排除物资处理及单兵侦察与监视等任务。 经过初期的可行性研究，遥控车辆的研究集中于标准遥控系统的建立。 标准遥控系统包括体系结构的定义及各功能模块的研制，目标是不依赖于具体的车辆平台任务以及执行硬件，而能够根据需要快速实现车辆的遥控化。 美国在波黑战争中就利用标准遥控系统快速地研制了遥控扫雷车在坦克底盘的基础上以及小型扫雷车。 遥控机器人车辆是较低级的机器人系统，必须由操作者进行远距离控制，在目前的技术水平条件下，这种车辆的研制易获成功，周期短，费用低。 我所进行的设计就是设计出双轮式的远程控制机器人，以实现在远程的无人侦查任务，减少人员，经济的损失。 并通过这次设计检验自己在机械设计这专业类所学知识的掌握情况，并进步的查漏补缺，完算自己的知识体系，为以后的工作北京理工大学博士学位论文。 徐灏，机械设计手册北京机械工业社，李宜达,控制系统设计与仿真清华大学出版社，王晓明，电动机的单片机控制北京航空航天大学出版社，刑俊文，轮式两栖车可升降独立悬架的方案设计和仿真研究装甲兵工程学院硕士学位论文小栗富士雄，小栗达男，机械设计禁忌手册机械工业出版社，唐国栋，高云国基于芯片步进电机的单片机控制微计算机信息控制机器人行走设计摘要本课题选用轮式作为机器人平台设计研究，通过特殊的运动机构设计，仅通过两个电机的控制即可实现机器人的全方位运动，且结构简单，拆装方便，易于实现轻型化。 其结构用空心管将两轮联接成工字形状，两轮轴心处各有内置步进电机，控制车轮的正反转，实现机器人全方位的行走。 在两轮的内侧各有个挂篮与空心管固定为体，挂篮内装有蓄电池块，既可作为动力源，还可以当作配重块。 挂篮与空心管通过螺丝联接成体，方便拆卸。 在空心管的中端有摄像头，用于观察反馈现场情况。 通过遥控控制电机的转向，可轻松实现机器人的前进，后退，及原地转向。 挂篮底部装有蓄电池块，能够起到偏重块作用，保证了轮式机器人的在平路或斜坡上都能够保持静止状态。 该机构采用了种全新高效的内驱动方式，通过遥控电机的转向，双轮机器人能自如地完成直线圆弧运动，最高运动速度达到了，能够爬上度的斜坡，并且能够实现原地自转。 在静止状态下轮式机器人能够沿任意方向启动运动。 设计时特意采用弧形空心管，大大提高了机器人的底盘，使得该机器人行走可以直接通过障碍物，具有良好的过障碍能力，这在条件恶劣的道路上行走尤其重要。 该轮式机器人在国内外还处于刚刚起步阶段，其前景广阔，适用性较广，在教学科研野外作业民用运输方面有着广泛的应用前景，在反恐及其它尖端领域具有重大的应用价值。 关键词超轻型机器人轮式平台设计步进电机,目录摘要绪论课题研究目的课题研究意义国内外发展现状国内轻型机器人研究现状国外轻型机器人研究成等大公司纷纷推出各种派生芯片。 如目前应用最广的位单片机，价格低廉功能强大。 但在些复杂的系统中，就不得不考虑位单片机。 系列位单片机广泛应用于伺服系统变频调速等各类要求实时处理的控制系统。 考虑到机器人尺寸的限制，功耗等因素选择个功能齐全的单片机是比较合适的，定位合理的方案，可获得较高的性能价格比。 单片机的确定带字节的在线可编程位微控制器。 是系列中功能最强的单片机。 特点先进的精简指令集结构高性能低功耗的位微控制器条功能强大的指令大部分在单时钟周期内执行个通用工作寄存器外设控制寄存器全静态操作工作在下具有的性能片内带有执行时间为两个时钟周期的硬件乘法器非易失性程序和数据存储器字节在线可重复编程擦写次数次区具有独立的加密位可通过片内的引导程序实现在系统编程,写操作时真正可读字节中国地质大学长城学院届毕业设计擦写次数,次字节内部最大字节可选外部存储器空间程序加密位在线可编程接口符合标准接口边界扫描能力广泛的片内支持通过接口对熔丝位和加密位编程外设特点两个带预分频器和种比较模式的位定时计数器两个扩充的带预分频器和比较模式捕获模式的位定时计数器具有独立振荡器的实时计数器二通道位通道到位精度输出比较调节器通道位转换个单端通道个微分通道个增益为,或的微分通道两线串行接口二路可编程串行接口主从串行接口带内部振荡器的可编程看门狗定时器片内模拟比较器特别的特点上电复位和可编程的低电压检测内部可校准的振荡器外部和内部中断源五种睡眠模式空闲模式噪声抑制模式省电模式掉电模式待命模式和扩展待命模中国地质大学长城学院届毕业设计式可软件选择时钟频率通过个熔丝选定兼容模式全局上拉禁止和封装个可编程的脚脚封装工作电压速度等级二引脚配置中国地质大学长城学院届毕业设计的引脚配置三描述是款基于结构的低功耗位单片机。 通过在。 复位电路如图所示中国地质大学长城学院届毕业设计系统时钟电路采用外部时钟源，时钟频率为，最大操作时钟频率可达，振荡器输出频率称为系统时钟电路如图所示两个步进电机控制电路它是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。 当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度即步距角。 步进电机在空载情况下能够从锁定状态正常启动的脉冲频率。 空载牵出频率是指步进电机在正常运转情况逐渐升高脉冲频率使步进电机不失步的最高频率。 步进电机自定位转矩是指在没有通电的情况下，定子锁住转子的转矩。 般步进电机的精度为步距角的，且不累积。 利用步进电机的特性，我们采用了用两相混合式步进电机细分驱动器控制步进电机。 其左右轮的控制电路如图中国地质大学长城学院届毕业设计主控制电路图中国地质大学长城学院届毕业设计结论结合轻型机器人平台的研究，本文主要围绕轻型双轮式机器人的设计进行研究。 对机器人的整体方案进行设计，计算并校核机器人的轴部件，并对机器人的功能进行研究。 对上面的工作总结如下轻型双轮式机器人的设计，采用了双步进电机操控的方案。 机器人采用了工字型结构，该机构结构简单，操作方便。 电机采用了无刷无齿电机。 对机器人在几种工作情况下的受力情况进行了分析，并对其进行了校核计算。 对机器人的控制进行了研究及设计。 中国地质大学长城学院届毕业设计致谢本课题在导师耿宏伟的悉心指导和热心关怀下完成，耿宏伟老师对课题的选定，整体的构思，重点和难点的分析都给我以很大的启迪渊博的知识严谨的作风丰富的经验给我留下了深刻的印象,另外对课题的进度和各种资料的收集给予了很大的帮助。 尤其耿宏伟老师在百忙之中，很关切我的毕业设计。 开始即做出了科学的指导方向，在向我提供资料和指导的同时，鼓励我发挥主观能动性，大胆设计，不必拘泥于资料。 这给我极大的激励和启发，帮助我克服了畏难情绪，很快进入了状态。 在设计中期，耿宏伟老师更是认真关注我的设计进程，及时对我遇到的问题作出指导，再次表示诚挚的感谢并致以崇高的敬意,中国地质大学长城学院届毕业设计参考文献吴绍斌，陈慧岩，军用地面无人车辆的发