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（图纸+论文）立体仓库及巷式起重机的设计plc程序控制（全套完整）

远距离输送与液压相比，气动反应快，制造容易，适用于标准化系列化通用化气动元件对工作环境适应性好空气具有可压缩性,使气动系统能够实现过载自动保护。气压传动系统的组成典型的气压传动系统是由气压发生装置执行元件控制元件和辅助元件四个部分组成。气压发生装置简称气源装置，是获得压缩空气的能源装置，其主体部分是空气压缩机，另处还有气源净化设备。空气压缩机将原动机供的机械能转化为空气的压力能而气源净化设备用以降低压缩空气中的水分油分以及污染杂质等。使用气动设备较多的厂矿将气源装置集中在压气站俗称空压站内，由压气站再统向各用气点分厂车间和用气设备等分配供应压缩空气。执行元件是以压缩空气为工作介质，并将压缩空气的压力能变为机械能的能量转换装置。包括作直线往复运动的气缸，作连续回转运动的气马达和作不连续回转运动的摆动马达。控制元件又称操纵运算检测元件，是用来控制压缩空气流的压力流量和流动方向等，以便使执行机构完成预定运动规律的元件。包括各种压力阀方向阀流量阀逻辑元件射流元件行程阀转换器和传感器等。辅助元件是使压缩空气净化润滑消声以及元件间连接所示需要的些装置。包括分小滤气器油雾器消声器以及各种管路附件等。气源装置气源装置给系统提供足够清洁干燥且具有定压力和流量的压缩空气。根据气动系统对压缩空气品质的要求来设置气源装置。常见的气源装置是空气压缩机。空气压缩机简称空压机，是气源装置的核心，用以将原动机输出的机械能转化为气体的压力能。空压机有以下几种分类方法按工作原理分类按输出压力分类鼓风机.低压空压机.中压空压机高压空压机超高压空压机按输出流量即铭牌流量或自由流量分类微型空压机据面板上的提示设定即可。在系统频率允许的情况下，尽量选用高细分数。对于两相步进电机,细分后电机的步距角等于电机的整步步距角除以细分数，例如细分数设定为驱动步距角为的电机，其细分步距角为。可以看出,步进电机通过细分驱动器的驱动，其步距角变小了，如驱动器工作在细分状态时，其步距角只为电机固有步距角的十分之，也就是说当驱动器工作在不细分的整步状态驱动上例的电机时，控制系统每发个步进脉冲，电机转动.而用细分驱动器工作在细分状态时，电机只转动了.，这就是细分的基本概念。细分功能完全是由驱动器靠精确控制电机的相电流所产生的，与电机无关。驱动器细分后将对电机的运行性能产生质的飞跃，但是这切都是由驱动器本身产生的，和电机及控制系统无关。在使用时，唯需要注意的点是步进电机步距角的改变,这点将对控制系统所发出的步进信号的频率有影响因为细分后步进电机的步距角将变小，要求步进信号的频率要相应提高。驱动器细分后的主要优点为.完全消除了电机的低频振荡。低频振荡约在左右是步进电机的固有特性，而细分是消除它的唯途径，如果您的步进电机有时要在共振区工作如走圆弧，选择细分驱动器是唯的选择。.提高了电机的输出转矩。尤其是对三相反应式电机，其力矩比不细分时提高约。.提高了电机的分辨率。由于减小了步距角提高了步距的均匀度，提高电机的分辨率是不言而喻的。以上这些优点，尤其是在性能上的优点，并不是个量的变化，而是质的飞跃。所以我们最好选用细分驱动器。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自己步距角的要求。但现在的情况不同了，细分驱动器的出现改变了这种观念，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。所以如果用户采用细分驱动器，相数将变得没有意义.电机相电流的设定系列驱动器是靠驱动器上的拨位开关来设定电机的相电流，您只需根据面板上的电流设定表格进行设定。.步进电机驱动器指示灯说明驱动器的指示灯共有两种电源指示灯绿色或黄色和保护指示灯红色。当任保护发生时，保护指示灯变亮。.步进电机驱动器电源接口对于超小型驱动器，采用组直流供电，注意正负极不要接错，此电源可以由变压器变压后加整流滤波无须稳压组成或者由开关电源提供,参考下图。因为需要采用开关式稳压电源供电,所以在设计中电源应选用开关式稳压电源，见下图。开关式稳压电源不同的步进电机驱动器需配合适当的，原则是使的输出高速脉冲可以传输到步进电器驱动器内部。机每转过圈，需要的脉冲个数为则发出个脉冲，工作台面移动的距离为要和步进电机配合实现运动控制，还需要在内部进行系列设定，或者是编制定的程序。不同的类型所要编制的程序不同，控制字也有不同，参考其说明书就可以知道这种差异。另外，步进电机控制是要用高速脉冲控制的，所以必须是可以输出高速脉冲的晶体管输出形式，不可以使用继电器输出形式的来控制步进电机。步进电机的原理与选择.步进电机的工作原理步进电机是数字控制系统中的执行电动机，当系统将个电脉冲信号加到步进电机定子绕组时，转子就转步，当电脉冲按相序加到电动机时，转子沿方向转动的步数等于电脉冲个数。因此，改变输入脉冲的数目就能控制步进电动机转子机械位移的大小改变输入脉冲的通电相序，就能控制步进电动机转子机械位移的方向，实现位置的控制。当电脉冲按相序连续加到步进电动机时，转子以正比于电脉冲频率的转速沿方向旋转。因此，改变电脉冲的频率大小和通电相序，就能控制步进电动机的转速和转向，实现宽广范围内速度的无级平滑控制。步进电动机的这种控制功能，是其它电动机无法替代的。步进电动机可分为磁阻式永磁式和混合式，步进电动机的相数可分为单相二相三相四相五相六相和八相等多种。增加相数能提高步进电动机的性能，但电动机的结构和驱动电源就会复杂，成本就会增加，应按需要合理选用。.步进电动机的特点步进电动机是种作为控制用的特种电机，它的旋转是以固定的角度称为“步距角”步步运行的，其特点是没有积累误差精度为，所以广泛应用于各种开环控制。步进电机的转速与脉冲信号的频率成正比步距值不容易因为电气负载环境条件的变化而改变,使用开环控制或半闭环控制就能进行良好的定位控制。起制动正反转变速等控制方便。价格便宜,可靠性高。步进电动机的主要缺点是效率较低,并且需要配上适当的驱动电源。步进电动机带负载惯性的能力不强,在使用时既要注意负载转矩的大小,又要注意负载转动惯量的大小,只有当两者选取在合适的范围时,电机才能获的满意的运行性能。由于存在失步和共振，因此步进电机的加减速的方法根据利用状态的不同而复杂多变。.步进电机驱动系统的基本组成与交直流电动机不同，仅仅接上供电电源，步进电机不会运行的。为了驱动步进电动机，必须由个决定电动机速度和旋转角度的脉冲发生器在该立体仓库控制系统中采用作脉冲发生器进行位置控制个使电动机绕组电流按规定次序通断的脉冲分配器个保证电动机正常运行的功率放大器，以及个直流功率电源等组成个驱动系统，如下图所示。.步进电动机的选择在选择步进电动机时首先考虑的是步进电动机的类型选择，其次才是具体的品种选择，根据系统要求，确定步进电动机的电压值电流值以及有无定位转矩和使用螺栓机构的定位装置，从而就可以确定步进电动机的相数和拍数。在进行步进电机的品种选择时，要综合考虑速比轴向力负载转矩额定转矩和运行频率，以确定步进电机的具体规格立体仓库,起重机,设计程序控制,毕业设计,全套,图纸第章概述本次毕业设计的题目为小型模具柔性制造系统立体仓库及巷式起重机的设计。立体仓库及巷式起重机是这个小型模具柔性制造系统的部分，首先要了解柔性制造系统，理解它的工作原理，进而详细研究巷式起重机的结构，组成，工作原理。.柔性制造系统以及起重机柔性制造系统简介随着社会进步和和生活水平的提高，市场更加需要具有特色符合客户要求样式和功能千差万别的个性化产品。激烈的市场竞争迫使传统的大规模的生产方式发生改变，要求对传统的零部件生产工艺加以改进。传统的制造系统不能满足市场对多品种小批量产品的需求，因此生产制造系统的柔性对系统的生存越来越重要。随着批量生产时代正逐渐被适应市场动态变化的生产所替换，个制造自动化系统的生存能力和竞争能力在很大成都上取决于它是否能在很短的开发周期内，生产出较低成本较高质量的不同品种产品的能力。柔性已占有相当重要的位置。“柔性”是相对于“刚性”而言的，传统的“刚性”自动化生产线旨在实现单品种的大批量生产，其优点是神产率高，由于设备是固定的，所以设备利用率也很高，单件产品的成本低，但价格相当昂贵，且只能加工个或几个相类似的零件。如果想要获得其他品种的产品，则必须对其结构进行大调整，重新配置系统内各要素，其工作量和经费投入与构造个新的生产线往往不相上下，刚性的大批量制造自动化生产线只适合生产少数几个品种的产品，难以应付多品种中小批量的生产。柔性制造系统是由统的信息控制系统物料储运系统和组数字控制加工设备组成，能适应加工对象变换的自动化机械制造系统。目前尚无统的定义，般认为柔性制造技术是种能迅速相应调整生产品种的制造技术柔性制造系统是由若干台数控设备物料运储装置和计算机控制系统组成的，并能根据制造任务和生产品种变化而迅速进行调整的自动化制造系统。般定义可以用以下三个方面来概括是个计算机控制的生产系统系统采用半独立的机床这些机床通过物料输送系统连成体。的结构如图所示。从世纪年代诞生至今已有多年的历史，它从探索阶段走向实用化和商品化阶段，并在年代辉煌时，成为机械制造业技术进步的重要标志，美英德日等许多先进国家的企业争相创造出自己的，其中不乏成功的例子。年初，世界各国已投人运行的约有多个，其中日本拥有多个，占世界首位。在现已运行的中,由美国制造商提供，另外由日本和德国厂商提供。著名的生产厂家有法那克日立精机丰田公机新泻铁工山崎日本，公机新泻铁工山崎日本,美国德国等。我国第套于年月在北京机床研究所投入运行，用于加工伺服电机的零件。许多科研院所和大学都开展的研究和开发，成功设计制造了许多案例。通过近年的努力和实践，技术已臻完善，进人了实用化阶段，并已形成高科技产业。随着科学技术的飞跃进步以及生产组织与管理方式的不断更换，作为种生产手段正在向小型化单元化模块化集成化方向发展，单项技术性能与系统性能不断提高，重视人的因素，完善适应先进制造系统的组织管理体系，将人与以及非生产设备集成为企业综合生产系统，实现人技术组织的兼容和人机体化。应用范围逐步扩大，如金属切削的批量适应范围和品种适应范围正逐步扩大，例如向适合于单件生产的扩展和向适合于大批量生产的即扩展。另方面，由最初的金属切削加工向金属热加工装配等整个机械制造范围发展，并迅速向电子食品药品化工等各行业渗透。起重机简介起重机是在定范围内垂直提升和水平搬运重物的多动作起重机械，又称吊车。它主要用来吊运成件物品，配备适当吊具后也可吊运散状物料和液态物料。起重机的工作特点是作间歇性运动，即在个工作循环中取料运移卸载等动作的相应机构是交替工作的。各机构经常处于起动制动和正反方向运转的工作状态。中国古代灌溉农田用的桔槔是臂架型起重机的雏形世纪，西欧出现人力和畜力驱动的转动臂架型起重机世纪前期，出现了桥式起重机起重机的重要磨损件如轴齿轮和吊具等开始采用金属材料制造，并开始采用水力驱动到了世纪后期，蒸汽驱动的起重机逐渐取代了水力驱动的起重机世纪年代开始，由于电气工业和内燃机工业的迅速发展，以电动机或内燃机为动力装置的各种起重机基本形成。起重机通常按结构分为臂架型起重机和桥架型起重机。臂架型起重机包括塔式起重机门座起重机浮游起重机自行式起重机由桅杆和臂架组成的桅杆起重机沿墙壁运行的壁行起重机和装在船舶甲板上的甲板起重机等桥架型起重机包括桥式起重机龙门起重机运载桥和缆索起重机等。起重机也可按用途驱动方式和机动性等特点分类。臂架型起重机通过外伸的长臂架，可将重物搬运到离机座较远的地方，主要用于车船的装卸作业。臂架有可俯仰的倾斜式和不可俯仰的水平式两种。倾斜臂架起重机的吊具悬挂在臂架顶端滑