或故障时发出报警信号。检测系统作用是通过各种检测装置传感装置检测执行机构的运动情况，根据需要反馈给控制系统，与设定进行比较，以保证运动符合要求。工业机器人的设计分析设计要求通过设计机械手，培养综合运用所学过的基本理论基本知识和基本方法分析能力和解决问题的能力。有关数据设计机械手将铝活塞铸造毛坯从模具中取出，并运送到离模具米远处的铝活塞毛坯箱里。铝活塞的基本尺寸等技术要求参见顾崇衍编机械制造工艺学。零件尺寸外孔，高。毕业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,文运送铝活塞毛坯件机械手设计,运送铝活塞毛坯件机械手设计,铝活塞毛坯件机械手设计,塞毛坯件机械手设计,坯件机械手设计,机械手设计,手设计,活塞毛坯图,活塞环毛坯,铝合金毛坯,毛坯房,毛坯房图片,毛坯,毛坯房装修步骤,毛坯房验房注意事项,毛坯房最简单装修,毛坯房是什么意思零件材料铝。总体方案拟定在工业机器人的诸多功能中，抓取和移动是最主要的功能。这两项功能实现的技术基础是精巧的机械结构设计和良好的伺服控制驱动。本次设计就是在这思维下展开的。根据设计内容和需求确定工业机器人工作方式，利用步进电机驱动和锥齿轮传动来实现机器人的旋转运动利用个液压缸，使手臂实现上下运动考虑到本设计中的机器人工作范围不大，故利用液压缸驱动实现手臂的伸缩运动末端夹持器则采用滑槽杠杆式回转型夹持器，用小型液压缸驱动夹紧。工业机器人主要技术性能参数工业机器人的技术参数是说明其规格和性能的具体指标。主要技术参数有如下抓取重量抓取重量是用来表明机器人负荷能力的技术参数，这是项主要参数。这项参数与机器人的运动速度有关，般是指在正常速度下所抓取的重量。抓取工件的极限尺寸抓取工件的极限尺寸是用来表明机器人抓取功能的技术参数，它是设计手部的基础。坐标形式和自由度说明机器人机身手部腕部等共有的自由度数及它们组成的坐标系特征。运动行程范围指执行机构直线移动距离或回转角度的范围，即各运动自由度的运动量。根据运动行程范围和坐标形式就可确定机器人的工作范围。运动速度是反映机器人性能的重要参数。通常所指的运动速度是机器人的最大运动速度。它与抓取重量定位精度等参数密切有关，互相影响。目前，国内外机器人的最大直线移动速度为左右，般为回转速度最大为，般为。定位精度和重复定位精度定位精度和重复定位精度是衡量机器人工作质量的项重要指标。毕业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,文运送铝活塞毛坯件机械手设计,运送铝活塞毛坯件机械手设计,铝活塞毛坯件机械手设计,塞毛坯件机械手设计,坯件机械手设计,机械手设计,手设计,活塞毛坯图,活塞环毛坯,铝合金毛坯,毛坯房,毛坯房图片,毛坯,毛坯房装修步骤,毛坯房验房注意事项,毛坯房最简单装修,毛坯房是什么意思图机器人外形图编程方式和存储容量。本设计中的三自由度圆柱坐标型工业机器人的有关技术参数见表。表技术参数表机械手类型三自由度圆柱坐标型抓取重量自由度个个回转个移动机座内部回转运动，回转角，步进电机驱动腰部机构伸缩运动，升降范围，液压缸驱动手臂机构伸缩运动，伸缩范围，液压缸驱动末端执行器液压缸驱动毕业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,文运送铝活塞毛坯件机械手设计,运送铝活塞毛坯件机械手设计,铝活塞毛坯件机械手设计,塞毛坯件机械手设计,坯件机械手设计,机械手设计,手设计,活塞毛坯图,活塞环毛坯,铝合金毛坯,毛坯房,毛坯房图片,毛坯,毛坯房装修步骤,毛坯房验房注意事项,毛坯房最简单装修,毛坯房是什么意思第章工业机器人的机械系统设计工业机器人的运动系统分析机器人的运动概述工业机器人的运动，可从工业机器人的自由度，工作空间和机械结构类型等三方面来讨论。如图所示，为工业机器人机构的简图。图机构简图工业机器人的运动自由度所谓机器人的运动自由度是指确定个机器人操作位置时所需要的运动参数的数目，它是表示机器人动作灵活程度的参数。本设计的工业机器人具有四转动副和移动副两种运动副，具有手臂伸降，旋转，前后往复三自由度。机器人的工作空间和机械结构类型工作空间工作空间是指机器人正常运行时，手部参考点能在空间活动的最大范围，是机器人的主要技术参数，工作空间图如图。毕业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,文运送铝活塞毛坯件机械手设计,运送铝活塞毛坯件机械手设计,铝活塞毛坯件机械手设计,塞毛坯件机械手设计,坯件机械手设计,机械手设计,手设计,活塞毛坯图,活塞环毛坯,铝合金毛坯,毛坯房,毛坯房图片,毛坯,毛坯房装修步骤,毛坯房验房注意事项,毛坯房最简单装修,毛坯房是什么意思图工作空间图口分别接的。由于和芯片都是，用芯片的输出端线及口的输出地址作为的根地址线，寻址空间各为字节。用的输入输出口来控制伺服电机，在计算机系统求出控制量之后，把这个控制数据送出到转换器去，把数字量转换成模拟电压，再去控制功率放大器工作。的输入数据线接到的口，内部有输入寄存器，所以可以这样直接相连而不必另加锁存器。输入寄存器允许信号固定置于高电平。片选信号和传送控制信号毕业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,文运送铝活塞毛坯件机械手设计,运送铝活塞毛坯件机械手设计,铝活塞毛坯件机械手设计,塞毛坯件机械手设计,坯件机械手设计,机械手设计,手设计,活塞毛坯图,活塞环毛坯,铝合金毛坯,毛坯房,毛坯房图片,毛坯,毛坯房装修步骤,毛坯房验房注意事项,毛坯房最简单装修,毛坯房是什么意思起接到的高位地址，写信号和起接到的端。转换器和运算放大器组成个完整的转换电路，它可以把数字转换成模拟电压信号。按照常规的用法，以电流开关方式进行转换的。其转换结果以电流形式在端输出，而再接个运算放大器的两个输入端，同时运算放大器的输出再接反馈电阻端这样由个运算放大器把的输出的信号转换成电压信号输出。其输出的电压去控制功率放大器，就可以使伺服电机以不同的速度实现正转和反转。光电编码盘是种可以直接把角度转换成二进制数码的元件，可以产生位数据。它的分辨率是。当光电编码盘随伺服电机的旋转处于不同位置时，它送出的数据不同每个数据和个角度对应。光电编码盘输出的数据的最高位从的输入，而低八位则从端口输入。读取光电编码盘的数据时，单片机只需读取口和的内容。毕业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,文运送铝活塞毛坯件机械手设计,运送铝活塞毛坯件机械手设计,铝活塞毛坯件机械手设计,塞毛坯件机械手设计,坯件机械手设计,机械手设计,手设计,活塞毛坯图,活塞环毛坯,铝合金毛坯,毛坯房,毛坯房图片,毛坯,毛坯房装修步骤,毛坯房验房注意事项,毛坯房最简单装修,毛坯房是什么意思第章工业机器人运行时应采取的安全措施有些国家已经颁布了关于机器人的安全法规和相应的规程,国际标准化协会也有业机器人安全规范。在工业机器人的生产厂家，有严格的管理规定和详尽的技术保障体系。在机器人应用工程中，要参照有关规程规范以及工业机器人的说明资料，注意落实安全措施，杜绝发生机器人伤人或其它事故。安全要求工业机器人能代替人在危险有害的环境作业。但又给人另种危险，即机器人伤人事故。这是工业机器人安全管理的最为重要的条原则。此外，除了通用的工业安全规程外，还要注意工业机器人的特殊性，采取相应可靠的对策。对工业机器人应用工程的安全要求有如下几条必须为工业机器人和周边设备安装安全护栏，以防止人靠近而造成伤害。工业机器人的动作范围不能超越护栏。在护栏出入口的门上必须设置插拔式电接点点开关，其插座有导线与控制系统的电路连接。只有拔下开关的插头，才能打开对应的门。这时，工业机器人及周边设备停止运转，并且将工业机器人锁定在示教模式。在距操作者的地方设置紧急停止开关。按下此开关，工业机器人和有关的设备立即停止运转。在人机结合部设置传感器。当操作者在此处上下料或装卡工作时，控制系统要有相应的安全对策。在生产设备旁边的显著位置用大型指示灯箱表示生产系统的当前状态。如运转调试停止等。设置工业机器人的作业的作业原点，并在生产系统的操作盘上设置相应的指示灯，使操作者容易判断工业机器人本体的位置状态。示教作业时应降低工业机器人的运动速度，并且要另有人专门监护，但发现异常应立即停机。由经过操作培训的人员进行工业机器人的示教作业。制定生产系统及工业机器人的操作规程和安全规程，张贴在护栏上并认真执行。毕业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,文运送铝活塞毛坯件机械手设计,运送铝活塞毛坯件机械手设计,铝活塞毛坯件机械手设计,塞毛坯件机械手设计,坯件机械手设计,机械手设计,手设计,活塞毛坯图,活塞环毛坯,铝合金毛坯,毛坯房,毛坯房图片,毛坯,毛坯房装修步骤,毛坯房验房注意事项,毛坯房最简单装修,毛坯房是什么意思实施方法在工业机器人应用工程中，不仅要注意对人员的危险性，而且还要考虑包括工业机器人在内的设备的安全性。为此生产厂家在工业机器人及控制系统的软硬件方面应尽可能地增加有关功能，以确保安全。例如，用软极限的功能可设定工业机器人操作机本体的实际动作小于标称最大动作范围。当控制点运动到软极限位置时，工业机器人自动停止并报警，不会超越设定的区间。因此，可以将工业机器人本体的动作限制在实际作业的领域内。又如对于弧焊的应用，生产厂家可提供种带有碰撞传感器的焊枪把持器及焊枪后，示教作业及再现运动时，但焊枪撞上工件或其他物体时，工业机器人将立即停机。为了确保工业机器人应用工程中的安全，必须实施确保安全要求的具体措施。毕业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,业论文运送铝活塞毛坯件机械手设计,文运送铝活塞毛坯件机械手设