进电机控制部分步进电机的介绍选择步进电机选择步进电机的联轴器步进电机的驱动方式选择检测和控制桂林电子科技大学毕业设计论文报告纸第页共页设计总结谢辞参考文献附录附录桂林电子科技大学毕业设计论文报告纸第页共页引言首先我介绍下机器人产生的背景，机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，同时，为社会经济发展产生了个重大影响的门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。比如说日本，战后以后开始进行汽车的工业，那么这时候由于它人力的缺乏，它迫切需要种机器人来进行大批量的制造，提高生产效率降低人的劳动强度，这是从社会发展需求本身的个需求。另方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们逐渐的这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中,来需求能够解放人的种奴隶。那么这种奴隶就是代替人们去能够从事复杂和繁重的体力劳动，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的个客观需要。但另方面，尽管人们有各种各样的好的想法，但是它也归功于电子技术，计算机技术以及制造技术等相关技术的发展而产生了提供了强大的技术保证。那么下面我谈下就人们很关心的问题，为什么要发展机器人那么简单说，机器人有三个方面是我们必要去发展的理由个是机器人干人不愿意干的事，把人从有毒的有害的高温的或危险的，这样的环境中解放出来，同时机器人可以干不好干的活，比方说在汽车生产线上我们看到工人天天拿着百多公斤的焊钳,天焊几千个点，就重复性的劳动，方面他很累，但是产品的质量仍然很低另方面机器人干人干不了的活，这也是非常重要的机器人发展的个理由，比方说人们对太空的认识，人上不去的时候，叫机器人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，以及在微观环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。上述方面的三个问题，也就是说机器人发展的三个理由。那么什么是机器人呢这个问题是个非常有意思的个问题。但人们般的理解，机器人是具有些类似人的功能的机械电子装置或者叫自动化装置，它仍然是个机器。它有三个特点个是有类人的功能，比如说作业功能感知功能行走功能还能完成各种动作，它还有个特点是根据人的编程能自动的工作，这里个显著的特点，就是它可以编程，改变它的工作动作工作的对象和工作的些要求。它是人造的机器或机械电子装置，所以这个机器人仍然是个机器。但是目前还没有个统的有关机器人定义，般来说我们认为机器人是计算机控制的可以编程的目前能够完成种工作或可以移动的自动化机械，这是美国工程师协会定的个定义，但日本和其他国家也对机器人有不同的看法，他们认为从完整的更为深远的机器人定义来看，应该更强调机器人智能，所以人们又提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习情感和对外界种逻辑判断思维的这种机器。那么这给机器人提出来更高层次的要求，那么比方说机器桂林电子科技大学毕业设计论文报告纸第页共页人在这里边可以代替人进行焊接，焊接的环境是非常复杂的，可以搬运，它在生产线中搬运玻璃和各种各样的些零件的搬运的工作，还可以在生产线中码垛等等，这都是把人从繁重的体力劳动中解放出来的个例子。那么什么是机械手呢机械手就是种简单的机器人，实际上就是专用的机械手，是种可以模仿人的手和手臂的些运动机能，能够安装给定的程序轨迹和其他的要求，实现抓取搬运或者完成些劳动作业的机械化自动化的装置。那么总结下，我们认为，机器人有三个发展阶段，那么也就是说，我们习惯于把机器人分成三类，种是第代机器人，那么也叫示教再现型机器人，它是通过个计算机，来控制个多自由度的个机械，通过示教存储程序和信息，工作时把信息读取出来，然后发出指令，这样的话机器人可以重复的根据人当时示教的结果，再现出这种动作，比方说汽车的点焊机器人，它只要把这个点焊的过程示教完以后，它总是重复这样种工作，它对于外界的环境没有感知，这个操作力的大小，这个工件存在不存在，焊的好与坏，它并不知道，那么实际上这种从第代机器人，也就存在它这种缺陷，因此，在世纪年代后期，人们开始研究第二代机器人，叫带感觉的机器人，这种带感觉的机器人是类似人在种功能的感觉，比如说力觉触觉滑觉视觉听觉和人进行相类比，有了各种各样的感觉，比方说在机器人抓个物体的时候，它实际上力的大小能感觉出来，它能够通过视觉，能够去感受和识别它的形状大小颜色。抓个鸡蛋，它能通过个触觉，知道它的力的大小和滑动的情况。那么第三代机器人，也是我们机器人学中个理想的所追求的最高级的阶段，叫智能机器人，那么只要告诉它做什么，不用告诉它怎么去做，它就能完成么接通，这样单片机就会通过光点祸合器件得到警报信弓，然后控制电动机停止工作，并且发出警报，以便工作人员处理。设计总结机械手就是种简单的机器人，实际上就是专用的机械手，是种可以模仿人的手和手臂的些运动机能，能够安装给定的程序轨迹和其他的要求，实现抓取搬运或者完成些劳动作业的机械化自动化的装置。它常常作为机器的附属装置，它的程序多为固定的，因此具有定的专业性，这就是被称为专用机械手的原因。本设计是个只能实现瓶盖的旋紧的专用机械手，因为是专用的，动作比较简单，通过方案的比较，最后选定手部用连杆杠杆式腕部选定为个自由度回转的简单结构臂部选定为回转缸置于升降缸之上的结构驱动系统选定为用液压驱动手臂的升降和回转和手部的夹紧放松，而用电机驱动手部的回转这只是个简单的机械手，通常在实际的应用中所要求的机械手要实现的动作往往比较复杂，而且要具有通用性，才会更加符合现代化自动化信息化和电气化的激烈竞争时代要求，而这恰恰就是机电体化的集中表现，因此我们要机继续努力学习有关知识，将来设计出更好的作品。桂林电子科技大学毕业设计论文报告纸第页共页谢辞毕业设计是项创造性的劳动，培养学生树立正确的设计思想，勇于实践勇于探索和开拓创新的精神，使其具备定的创造能力，掌握现代设计方法，适应社会对人才培养的需要。此次毕业设计提高了我在大学所学的各门专业知识，培养了我严肃认真的科学态度和严谨求实的工作作风，强化了我的工程实践意识。经过这次设计，我感受到作为现代高级工程技术人才应该具有的基本条件要有扎实的理论基础敢于实践创新有高度的责任感。此毕业设计，得到了我指导老的教导和大力支持，在这里允许我向老师致以最诚挚的谢意,在此期间，学院里的各位老师和同学也给予我无私的帮助和支持，他们严谨的工作作风广博的知识面和孜孜以求的学习精神都给我树立了良好的榜样。使我在设计过程中，不断充实知识结构，拓展了知识面，少走了不少弯路，也极大提高了我的科研能力。感谢对论文评审，提出宝贵意见的各位专家,感谢我的家人和朋友，他们的理解和鼓励是我最坚强的后盾。最后，感谢所有帮助我的人，谢谢,桂林电子科技大学毕业设计论文报告纸第页共页参考文献顾鸿森著姚燕安等译机械装置的创造性设计北京机械工业出版社，雷伏元编著自动包装机设计原理天津天津科学技术出版社，陆祥生等编机械手理论及应用北京中国铁道出版社，三宅重正著赖耿阳译著自动包装机技术概论，基础机械技术台南汉技术出版社,王昆何小柏汪信远主编机械设计课程设计北京高等教育出版社张建民主编工业机器人北京北京理工大学出版社姜继海宋锦春高常识主编液压与气压传动北京高等教育出版社广东机械学院李允文主编工业机械手设计北京机械工业出版社。王崇道主编工业机器人电子工业出版社。杨培元朱福元主编液压系统设计简明手册机械工业出版社机械工程手册电机工程手册编辑委员会机械工程手册第十本机械工业版社。机械工程手册电机工程手册编辑委员会机械工程手册第六本机械工业版社。桂林电子科技大学毕业设计论文报告纸第页共页附录中成药瓶盖的旋紧机械手设计的有关参数㈠规格参数自由度数个坐标形式直角坐标工作半径㈡手臂运动参数升降行程升降速度回转范围回转速度手腕的运动参数回转速度手指的夹持范围位置检测用电位计反馈式驱动方式液压与电气混合驱动控制方式单片机控制桂林电子科技大学毕业设计论文报告纸第页共页附录中成药瓶盖旋紧机械手的使用维护说明书概述本机械手是个简易的机器人，就是专门为药瓶盖旋紧而设计的，不具有通用性，他能通过控制部分自动的完成所设定的动作，具有连续工作的能力，所以是个自动化的机电体化的产品。它的主要结构是由手指手腕手臂立柱等组成。是用液压和电机作为驱动系统，单片机作为控制系统的。二主要参数㈠规格参数自由度数个坐标形式直角坐标工作半径㈡手臂运动参数升降行程升降速度回转范围回转速度手腕的运动参数回转速度手指的夹持范围位置检测用电位计反馈式驱动方式液压与电气混合驱动控制方式单片机控制。三工作过程开关打开，启动机械手各个驱动等待工作信息，检测是否瓶盖出来了，有则开始工桂林电子科技大学毕业设计论文报告纸第页共页作，机械手的升降液压缸驱动手臂下降设定原始位置为瓶盖上方当接近传感器发出信号已经接近时，同时信号发到控制器，夹紧缸开始工作，让常开手指开始夹紧瓶盖夹紧完毕，信号发到控制器手臂上升到原来的高度，缓冲停止④发出信号，让回转缸的控制阀得电，回转缸开始工作，转过瓶子的位置的正上方，缓冲停止升降缸获得信号，开始下降到瓶子的上方附近，传感器又发出信号检测是否对准，反馈到控制器马上进行调整确认对准，步进电机开始转动，转动的同时机械手缓慢下降，旋紧瓶盖，通过检测扭矩来控制旋紧力的大小松开手指机械手的升降缸驱动上升到原来的高度回转复位⑩进行下个回合。该机械手就是安装以上的工作模式进行工作的。三机器的保养㈠液压系统的定期保养检查保养检查滤清器滤网上的附着物，如金属粉末过多，往往标志着油泵磨损或油缸拉缸，对此，必须确诊并采取相应措施后才能开机。如发现滤网损坏污垢积聚，要及时更换，必要时同时换油。检查保养不管滤芯状况如何均应更换，因为凭肉眼难以察觉滤芯的细小损坏情况，如果长时间高温作业还应适当提前更换滤芯。检查保养清洗滤清器，更换滤芯，清洗液压油箱，更换液压油。长期高温作业换油时间要适当提前。当然，如能通过油质检测分析来指导换油是最经济的