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（独家原创）自动上下料机械手毕业设计（全套CAD图纸）

设计好的参数单作用弹簧复位的夹紧缸，.注意为尚未夹持工件的时间。手腕回转缸。.手腕摆动缸手臂回转缸注意忽略角加速度和角减速度的影响手臂仰俯活塞缸，.估算流量夹紧缸。手腕回转缸手腕摆动缸手臂回转缸手臂仰俯活塞缸．计算和选择液压元件液压泵的选取要求及其具体选取计算液压泵的工作压力泵的工作压力是所有液压缸中工作压力最大者与管道压力损失之和。即管道和各类阀的全部压力损失之和。可先估计，般取计算液压泵的流量，式中泄露折算系数，般，选择液压泵的规格参照设计手册或产品样本，选取其额定压力比高，其流量与上述计算致的液压泵。计算功率，选用电动机按工况图，找出所有缸图中最高功率点的对应的计算值和泵额定流量的乘积，然后除以泵的总效率.确定液压泵的流量压力和选择泵的规格，泵的工作压力的确定。考虑到正常工作中进油路有定的压力损失，所以，泵的工作压力为液压泵的最高工作压力执行元件的最高工作压力进油管路中的压力损失，初算时，简单系统可取，.，上述计算所得的是系统的静态压力，考虑到系统在各种工况的过渡，阶段出现的动态压力往往超过静态压力。另外考虑到，定的压力储备量并确保泵的寿命，因此选泵的额定压力应满足泵流量的确定。液压泵的最大流量应为，液压泵的最大流量同时工作的各执行元件所需流量之和的最大值。如果这时溢流阀正进行工作，尚需加溢流阀的最小溢流量系统泄漏系数，般取，现取.选择液压泵的规格。根据以上算得和，再查阅有关手册，现选用双联叶片泵，该泵的基本参数为每转排量泵的额定压力.电动机转速容积效率总效率。与液压泵匹配的电动机的选定。首先分别计算出不同工况时的功率，取它们之间的最大值作为选取电动机规格的依据。由于在速度较小时，泵输出的流量减小，泵的效率急剧下降，般当流量在.范围内时，可取。同时，应注意到，为了使所选择的电动机在经过泵的流量特性曲线最大功率点时，不致停车，需进行验算，即.泵的工作压力.余量系数，取.泵出油量油头主管损失油头泵的功率传动效率直接传递为选电机选择液压控制阀的原则按控制阀的额定流量大于系统最高工作压力和通过该阀的最大流量原则选择液压辅助元件的要求滤油器按泵的最大流量选取流量略大些的滤油器，滤油精度在为网式或线段式滤油器即可。油管和管接头的通径与阀致来选取。油箱容积注意单位若为时，的单位为单位若为时，的单位为具体选择液压元件换向回路的选择紧缸换向选用二位三通阀，其他缸全部选用型的三位四通电磁换向阀。选用型电磁阀便于微机控制，选中位为型是使定位准确。调速方案的选择本系统是功率较小的，故选简单的进油路节流阀调速。缓冲回路的选择选用二位三通阀加入油路，便于微机控制，提高自动化程度。系统的安全可靠性的选择为防止伸缩缸在仰起定角度后的自由下滑，都采用单向顺序阀来平衡。为保证夹紧缸夹持工件的可靠性选用液控单向阀保压和锁紧。液压元件的选择单向压力补偿调速阀单向阀减压阀单向顺序阀二位三通电磁阀二位四通电磁阀线隙式滤油器压力表确定管道尺寸时本系统主油路流量，压油管的允许流速为，则内径夹紧油路手腕回转油路手腕摆动油路手腕回转油路手腕仰俯油路液压油箱的设计液压油箱的作用是储存液压油，分离液压油中的杂质和空气，同时起到分散的作用。.液压油箱有效容积的确定液压油箱在不同的工作条件下，影响散热的条件很多，通常按压力范围来考虑。液压油箱的有效容量可概略地确定为在中低压系统中，可取。式中液压油箱有效容量液压泵额定流量，故应当注意设备停止运转后，设备中的那部分会因重力作用而流回液压油箱。为了防止液压油从油箱中溢出，油箱中液压油位不能太高，般不应超过液压油箱高度的.液压油箱的外形尺寸液压油箱的有效容积确定或，需设计液压油箱的外形尺寸，般尺寸比长宽高为为提高冷却效率，在安装位置不受限制时，可将液压油箱的容量予以增大。根据油箱有效容量可选。.本章小结本章介绍了机械手液压系统的组成，工作原理及工作过程，液压传动有以下优点.液压传动的各种元件，可根据需要方便灵活的来布置.重量轻体积小运动惯性小反应速度快定位精度好.操纵控制方便，可实现大范围的无级调速.可自动实现过载保护.成本低廉性能优越。第章液压缸的保养与维修.液压元件的安装.安装前元件应以煤油进行清洗，并要进行压力和密封性实验，合格后可安装。.泵及其传动要求较高的同心度。.油泵的入口，出口和旋转方向般在泵上均有标明，不得接反。.安装各种阀时，应注意进油口与回油口的方向。.为了避免空气渗入阀内，连接处应保持密封良好。.用法兰安装的阀件，螺钉不能拧的过紧，因为有时拧的过紧反而密封不良。.液压系统的般使用与维护.油箱中的液压油应经常保持正常油面。.液压油应经常保持清洁。.油温应适当，油箱的油温定不能超过.回路里的空气应完全清除掉。回路里进入空气后，因为气体的体积和压力成反比，可以随着负荷的变动，油缸的运动也要受到影响。为了防止回油管回油时带入空气，回油管必须插入油面以下。吸入管和泵轴的密封部分等各个低于