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（独家原创）电动式关节型机器人机械手的结构设计与仿真（全套CAD图纸完整版）

位来区别的。命令字可在初始化后的任何时刻写入，下面分别介绍在不同的操作命令字的控制下的工作方式无的操作方式。在完成初始化程序命令送入后，如果没有任何操作命令字写入，则以全嵌套的操作方式响应来自输入线的中断申请信号，中断申请的优先级被定位的优先级最高。当中断被响应时，中断申请寄存器中优先级最高的申请信号被选出，并被存入服务状态寄存器，相应的位被置位。在有服务程序返回之前，保持置位直到发出个中断结束命令为止。的操作方式可以通过操作命令字来分别屏蔽每个中断申请。的格式如图当则相应的被屏蔽的操作方式操作命令字用于控制的循环优先方式和中断结束，中的位用来设定循环优先方式。当时，以不循环的优先方式操作。的优先权时固定的。当时，被设定以循环优先方式操作。的操作方式操作命令字用来设定特殊屏蔽方式和指定将要读出的寄存器。．键盘显示芯片是种通用的可编程序的键盘显示接口器件，单个芯片就能完成键盘输入和显示控制两种功能，键盘部分提供的扫描方式，可以和具有个按键成传感器的阵列相连，能自动消除开关抖动以及键同时按下的保护。显示部分按扫描方式工作，可以显示或位显示块。电路工作原理如下.控制及数据缓冲器，数据缓冲器是双向缓冲器，连接内外总线，用于传送和之间的命令或数据。控制线是对进行控制的引线。是的片选信号，当时，才被允许读出或写入信息。为来自的读写控制信号。用于区别信息特性时，表示数据缓冲器输入为指令，输出为状态字，时，输入输出皆为数据。控制与定时寄存器及定时控制，控制与定时器用来寄存键盘及显示的工作方式，以及由编程的其它操作方式。这些寄存器旦接收并锁存送来的命令就通过译码产生相应的信号，从而完成相应的控制功能。定时控制包含基本订数键。首级计数器是个可编程的级计数器。可以之间由软件编程，以便从外界时钟分频得到内部所需要的时钟，然后再经过分频，为键盘扫描提供适当的逐行扫描频率和显示时间。.扫描计数器有两种工作方式，按编程码方式工作时，计数器做二进制计数。位计数状态从扫描线输出，经外部译码器译码后，为键盘和显示器提供扫描线按译码器工作方式时，扫描计数器的最后二位被译码后，从输出。因此，提供了中取的扫描译码。.回复缓冲器键盘去抖及控制来自的根回复线的回复信号，由回复缓冲器缓冲并锁存。在键盘工作方式中，回复线作为行列式键盘的行列输入线。在逐行扫描时，回复线用来搜寻每行列中闭合的键。当键闭合时，去抖电路被置位，延时等待后，在检验该键是否闭合，并将该键的地址和附加的位移控制状态起形成键盘数据被送入内部先进先出存储器。的引脚及功能如图所示数据总线双向三态总线和系统数据相连，用于和间的数据命令传送。系统时钟输入线，为提供内部时钟的输入端。复位输入线，当时，复位，其复位状态为字符显示，编码扫描键盘双键锁定。片选输入线，当时被选中，允许对其读写，否则被显示。数据选择输入线，当时写入数据为命令字，读出数据为状态字，时读写的字节均为数据。读写信号输入线，低电平有效，来自的控制信号，控制的读写操作。中断申请输出线。高电平有效。扫描线输出线。用来扫描键盘和显示器，它们可以编程设定为编码中取或译码输出。回复线矩阵或传感器矩阵的列或行信号输出线。移位信号输出线，高电平有效，该输入信号是键盘数据的次高位。控制选通输入线，高电平有效。组显示信号输出线这两组都是显组显示信号输出线示信号输出线，与多位数字显示的扫描线同步。显示消隐输出线，低电平有效，该信号在数字切换显示或使用消隐命令时，将显示消隐。显示及显示器接口显示器的结构与原理显示块是由发光二极管显示字端的显示器件，在单片机应用系统中通常使用的是七段，这种显示块有共阴极与供阳极之分，共阴极显示块的发光二极管阴极共地，如图当个发光二极管的阳极为高电平时，发光二极管点亮共阳极显示块的发光二极管阳极并接如图所示通常的七段显示块中共有八个发光二极管，故也有人叫做八段显示块，其中七个发光二极管构成七笔字形，个发光二极管构成小数点。七段二极管与单接口很容易，这要将.译码器中位并行口与显示块的发光二极管引脚相连即可。位并行输出口输出不同的字节数据即可获得不同的数字或字符。通常将控制发光二极管的位字节数据为段选码。