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《（毕业设计全套）移动机器人机械臂结构设计（打包下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....从而此处选择有聚甲醛这种工程塑料来制造手部的导向轴。支撑件的校核支撑件是用来支撑机器人主要机械机构的，本文中共用两个支撑件，直径各为,手部的两个导向轴受力几乎样。手部要抓取的物体重量为。这样每个导向轴受到的重量有。受到的重力仅为.。聚甲醛分为均聚和共聚两种，使用时应注意它们性能上的区别。共聚甲醛在短期内强度好而均聚甲醛柔软性好。共聚物比均聚物软化点高，受载荷时热变形温度高，热稳定性好，成型温度范围广。聚甲醛成型材料的般性质如表.所示表.聚甲醛成型材料的般性质项目单位试验方法般型号增强型号均聚物共聚物均聚物共聚物物理机械性能比重吸水率浸渍吸水率抗张强度相对伸长拉伸模量抗弯强度弯曲模量压缩强度剪切强度悬臂梁缺口冲击强度无缺口洛氏硬度锥度摩擦摩擦系数对钢摩擦系数同材料千周表注.吸水率，平衡聚甲醛的抗压强度为.，抗弯强度为.，整个零件的强度和刚度是非常大的。从每个件的受力来看，材料聚甲醛的各个力学性能完全满足本文的设计要求。由于聚甲醛的耐摩擦性好，而机器人移动速度慢......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....又因为肩部为级传动，而且旋转部分很重，体积较大，进行肩部旋转定位时，回转惯性也就较大，同时也没有消除回转惯性力矩的缓冲机构，这种回转惯性也就敏感地直接地反映到电机上来。由于法兰盘和臂部体积较大，使得肩部的体积也较大，且不够紧凑。.本章小结移动机械臂的结构分析以及以肩部为重点的结构分析。结束语总结本文对移动机器人的移动机械臂结构系统进行了设计，包括个个自由度移动机械臂，移动机械臂的设计包括肩部，臂部及手部的结构设计。并对机械臂进行了性能分析。移动机械臂，绕水平轴旋转的自由度肩部使用了蜗轮蜗杆副，臂部使用了圆锥齿轮传动，手部使用了直齿圆柱齿轮及左右螺旋的形式传动。移动机器人机械臂进行了结构设计，利用对机械手建模运动仿真。由于作者的水平有限，而且对有些相关学科，如传感器技术控制技术等并不是很了解，仍有许多问题需要解决，还有许多问题值得进步讨论和更加深入的研究与展望机械结构优化问题在移动机器人设计过程中，包括移动机械臂，采用模块化设计，不同功能结构分别进行设计......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....在截面积和单位重量基本相同的情况下，钢管工字钢和槽钢的惯性矩要比圆钢大得多。所以，机械手常采用无缝钢管作为导向杆，用工字钢如图.和.所示或槽钢作为支撑钢，这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可以布置驱动装置传动装置以及管道，这样就使结构紧凑外形整齐。臂部运动速度要高，惯性要小在般情况下，手臂的移动要求匀速运动，但在手臂的启动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时间的加速度和终止前减速度不能太大，否则引起冲击和振动。为减少转动惯量，应采取以下措施减少手臂运动件的重量，采用铝合金等轻质高强度材料减少手臂运动件的轮廓尺寸减少回转半径驱动系统中设有缓冲装置手臂动作应灵活。为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦。位置精度要高。般来说，直角和圆柱坐标系机械手位置精度高关节式机械手的位置最难控制，故精度差在手臂上加设定位装置和检测机构，能较好的控制位置精度。本文采用铝合金材料设计成薄壁件，方面保证机械臂的刚度......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....而且差大于，故自锁可靠。蜗轮蜗杆式的肩部易于旋转方向的要求。肩部是蜗轮蜗杆传动，蜗杆固定于蜗轮箱内，蜗轮位于蜗轮箱内，通过轴套与转轴相连，与蜗杆啮合。进行旋转运动操作时，主控计算机把臂部角度与目标点的角度进行比较，角度的差值通过电机驱动器驱动电机转动，电机转动经配套的减速器后，经过对齿轮副的传动，带动蜗杆转动，蜗杆与蜗轮啮合，使得与蜗轮通过轴套连接的肩部转轴转动，从而使得固定于肩部转轴的臂部转动，赋予肩部在度范围内转动。蜗轮副的传动般具有工作平稳结构紧凑的特定，但是在这里将它用作移动机械臂的肩部传动机构后，具体情况有所变化。因为蜗轮蜗杆分别安装在箱体上，不能实现对蜗轮蜗杆的固定装置进行组合加工来保证蜗轮蜗杆的中心距有较小的偏差装配时，蜗轮中心与回转中心不易重合，存在较大的偏差。从而不能保证蜗杆轴线与蜗轮的节圆在同平面内。所以解决的办法是蜗杆两端加上调整垫片。也就是说，在传动过程中，蜗轮蜗杆的啮合情况是变化的......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....聚甲醛也是理想的支撑件材料。聚甲醛与其他塑料相比，具有自润滑性及低摩擦系数低磨耗等特点。其动摩擦系数和静摩擦系数相近，粘接较困难。有报导与钢进行摩擦试验结果如表.所示表.与硬铝进行摩擦实验结果动摩擦系数比因耗临界值本章小结本章介绍手部结构设计要求及传动方式的选择的比较，手指的设计方案的比较，电机的计算与型号选择。移动机器人机械臂各零部件所要求的强度刚度等都不同，应该选用不同的材料来制造加工。所以本章就依据机器人在工作过程中各零部件不同受力情况，以及机械设计的要求选用了不同的材料来制造零件，并对零件进行了强度校核，使其达到工作要求。臂部结构.臂部结构设计的基本要求手臂部件是机械手的主要部件。它的作用是支承手部，并带动它们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内的任意点。如果改变手部的姿态方位抓取物体，则移动臂部自由度加以实现。因此，般来说臂部设计基本要求臂部应承载能力大刚度好自重轻臂部通常即受弯曲而且不仅是个方向的弯曲，也受扭转，应选用弯和抗扭刚度较高的截面形状......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....调整好圆锥齿轮的啮合面后，要检查圆锥齿轮的齿隙。将百分表的量头触在牙齿大端的节圆处进行测量。如果齿隙不正确，要根据啮合面的实际情况，在啮合面允许变化的范围内进行调整。调整齿隙后，要检查齿背不平齐差，即配对圆锥齿轮的锥顶要重合。此要求可通过检查两圆锥齿轮大端的背锥面是否相平齐来保证。臂部肘关节直齿圆锥齿轮传动的设计对直齿圆锥齿轮传动如图.所示图.对直齿圆锥齿轮传动参数选择时应注意，直齿圆锥齿轮最小齿数为，齿数比不宜过大。齿宽系数不应过大，因为圆锥齿轮的齿越宽，制造安装误差就越大，偏载也越严重，故般取，还应使最小齿宽选定齿轮材料，热处理方式，齿数及精度等级对于般齿轮传动，可选用优质碳素钢。齿轮号钢，调质齿轮号钢，正火两轮均为软齿面。为避免根切及具有较好性能，考虑到直齿圆锥齿轮最小齿数,选定齿轮齿数。。按般的加工能力及使用要求，初选齿轮精度等级为级。初步确定主要参数由于两齿轮齿面均为软齿面，可以先按齿面接触疲劳强度进行设计，确定齿轮的分度圆直径，分度圆直径......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....包括在军事领域中的应用将是发展的必然趋势，也是我国国防科技行业重点支持的方向之。通过对移动机器人机械臂系统设计，在整体系统的各各方面积累了比较丰富的设计经验，相信经过不断的发展和改进移动机器人将走向成熟和实用化。未来移动机器人将有以下主要特点更优的性能质量比更强的环境适应能力更高的智能性能具有成熟的搭载系统相信随着社会的进步，科技的发展，本系统的研究将具有很大的市场潜力和广阔的发展前景。致谢论文是在导师周建平老师的精心指导下完成的，自论文的选题到各章中若干重要基本问题的研究都倾注了导师的智慧。周老师渊博的知识敏锐的洞察力以及富于启发性的分析使我受益匪浅，周老师严谨认真的治学作风和勤奋进取的工作精神使我受到极大的鞭策。在此，谨向我最尊重的周老师老师致以最诚挚的谢意!感谢泰科院的老师们在我求学期间给予的关心和帮助。感谢同学们给予我许多无私的帮助，谨祝他们在各方面进步顺利!特别感谢我的父母，他们直无条件的支持我的学业和研究。感谢切帮助过我的朋友......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....但是在模块各零件设计过程中，各参数计算选择主要从结构强度和刚度要求出发，很多零件为了匹配，比实际需求尺寸大很多。包括些非关键零件设计，均是根据前人经验设计，选择尺寸。这种设计不仅增加了整个系统质量，同时增加了电机负载，造成了资源浪费。在各模块整体结构设计过程中，结构优化也很重要。通过各零件之间最优配合，使机械运动在实现功能前提下，实现最高传动效率，将能量消耗降到最低。臂部的关节应该放在大臂上，不应该放在小臂上，增加了小臂的重量，增大了小臂的传动力矩，以及增加了臂部传动负荷。计算机的有限元的分析没有做。通过对计算机有限元软件的更深层次挖掘，对零件的强度和刚度和臂部的力学分析，会得到最优的结构。这个以后可以作为后续学习的方向。移动机械臂自主控制系统的建立有待于进步研究，以及它的运动控制技术，路径规划技术，实时视觉技术，定位和导航技术，多传感集成和数据融合技术，高性能计算技术，无线通信与因特网技术问题也是多个有待研究的方面。移动机器人在未来生活中......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....减小基座关节电机的载荷，并且提高了机械臂的动态响应。砂型铸造铸件最小壁厚的设计。最小壁厚每种铸造合金都有其适宜的壁厚，不同铸造合金所能浇注出铸件的“最小壁厚”也不相同，主要取决于合金的种类和铸件的大小，见表.所示铸件尺寸铸钢灰铸铁球墨铸铁可锻铸铁铝合金铜合金.表.砂型铸造铸件最小壁厚计以上介绍的只是砂型铸造铸件结构设计的特点，在特种铸造方法中，应根据每种不同的铸造方法及其特点进行相应的铸件结构设计。本文机械臂壳体采用铸造铝合金。具体尺寸见总装配图。.臂部结构设计臂部结构大臂部工字钢结构如图.所示图.大臂部工字钢结构图小臂部工字钢结构图如图.所示图.小臂部工字钢结构图肘关节的三维爆炸图如图.所示图.肘关节三维爆炸图肘关节的三维零件图如图.所示图.肘关节三维零件图肘关节剖视图如图.所示图.肘关节剖视图圆锥齿轮圆锥齿轮轴套滚动轴承紧定螺钉螺钉大臂螺钉轴承端盖轴小臂电机圆锥齿轮的啮合面和齿隙是相互影响的，在检查调整时不能单地检查调整啮合面或齿隙，而应综合检查调整......”。