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《（图纸+论文）管道爬行器的研究与设计（全套完整）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....电动机箱安装步进电动机或励磁电动机。用以驱动轮子。.方案的分析优点结构简单，制造成本低廉，对管道内径变化不大和弯道较少时基本能满足设计要求。缺点该爬行器在爬行器由于机身是长方体，在管道内转弯时，会出现卡壳现象，在爬行十字型丁字型管道内径时会出现在机腿卡在管道中，驱动轮悬空等情况但该种情况，般当轮子半径大于管道壁厚，也能顺利通过。方案二的设计与分析根据方案的优缺点进行改进，增加必要改良元素，现设计出方案二，如图。本方案由部分组成机身，机腿，驱动轮。图方案二的三维图.机身的设计机身设计成筒状机身和其他部件组成。如图.图机壁三维图.机身内部传动结构设计机身内部主要完成“伞”足的张合传动，以及吊篮的安装。如图。管道,爬行,研究,钻研,设计三维,毕业设计,全套,图纸本科毕业论文设计论文题目管道爬行器的研究与设计学生姓名所在院系机电学院所学专业机械设计制造及其自动化导师姓名完成时间摘要本课题是在对管道爬行器的结构和运动研究分析的基础上......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....给管道的维修和维护造成了很大的困难。当这些管道由于些原因造成了泄露堵塞等问题时，人们普通的做法是挖开道路进行维修，有些时候如果不能准确判断泄露和堵塞的具体位置时，会浪费很多的时间和精力，同时降低了工作效率。另方面石油天然气化工电力冶金等工业的管道工程大多采用焊接管路。为了保证焊接管路的焊接质量和运行安全,管道工程都要对焊缝进行检测,检测焊接部位是否存在虚焊漏焊伤痕等焊接缺陷。常用的焊缝检测方法是采用无损检测,如超声射线涡流等。对于管路检测,则大多采用管道内爬行探伤检验设备简称爬行器对焊缝进行射线检测。这类爬行器由于受管道尺寸的限制,大多结构十分紧凑。在检测过程中,爬行器在其控制系统的控制下,可连续对同管道不同位置上的焊缝质量进行检验。考虑管道焊缝检测的效率,常常当管道焊接具有定长度之后,才集中对管道进行检测。如果次要检测的管道比较长,爬行器的控制系统应采用车载式布置。使用时,通过外部的控制器对爬行器上的控制系统发出指令,决定爬行器的工作状态......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....校核螺杆强度时应根据第四强度理论求出危险截面的计算应力，其强度条件为式中螺杆所受的轴向压力或拉力，单位为螺杆螺纹小径，单位为螺杆所受的扭矩螺杆材料的许用应力，单位为。则螺杆材料的许用应力查机械设计手册表.知，故螺杆强度满足。螺纹牙强度螺纹牙宽度螺杆的强度校核螺纹牙多发生剪切和挤压破坏，般螺母的材料强度低于螺杆，故只需校核螺母螺纹牙的强度。如果将圈螺纹沿螺母的螺纹大径单位为处展开，则可看作宽度为的悬臂梁。假设螺母每圈螺纹所承受的平均压力为，并作用在以螺纹中径单位为为直径的圆周上，则螺纹牙危险截面的剪切强度条件为螺纹牙危险截面的弯曲强度条件为式中螺纹牙根部的厚度，单位为，对于矩形螺纹，.，对于梯形螺纹，.，为螺纹螺距弯曲力臂，单位为螺母材料的许用切应力，单位为，见机械设计表螺母材料的许用弯曲应力，单位为，见机械设计表.抗剪强度其中查机械设计表并计算得.抗弯强度其中查机械设计表经计算知。丝母的强度校核.抗剪强度其中查机械设计表知。.抗弯强度其中查机械设计表知。故丝母强度满足......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....将代入上式整理后得计算螺杆中径查机械设计第页，由于工作圈数不多，故取查机械设计第页表取则因为按剪切强度计算的最小直径为.，由根据国家标准选取螺纹公称直径，.的螺纹。螺母高度.旋合圈数故旋合圈数合理螺纹工作高度验算工作图机腿的爆炸图伸缩单元部分组成的伸缩单元依靠弹簧的弹性变形以适应小范围内的管道直径变化和越障。其三维图如图。变长单元为变长杆，可以人为的更换增长或缩短以适应管道直径的大范围变化。其三维图如图。关节单元部分组成关节单元，上均装有电磁铁之间用螺母和绕簧固定。各部位三维图如图。关节单元用于爬行器的姿态调整。其原理为∶通过倾斜传感器对爬行器进行监控。当爬行器偏移其原轨道，倾斜传感器发出电信号，此时或上的电磁铁得电，吸合，促使轮子向左或右倾斜，以校正爬行器。在爬行器被校正后，倾斜传感器发出信号，使电磁铁断电，在绕簧的作用力下，使关节各部位复位。图关节单元零件图爬行器正常前进。分别用于爬行器的左右校正。.驱动轮的设计驱动轮由部分组成......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....吊环的设计.轴承的设计.机腿的设计.驱动轮的设计.管道爬行的实现.管道内路口转弯的实现.总体装配体设计管道爬行机器人的功能分析管道爬行机器人的动作分析电气控制基本元器件的选取.电机的参数计算与选取驱动轮电机的参数计算主电机参数计算机器人动力源的选取.电源的选取.电机调速元件的选取串联电阻调速方法的实现新型调节脉宽型调速的实现电机调速方法的确定及元件的确定电路设计.轮足电机动作的正转与反转的电路设计.前后伞足的张开闭合电路设计.电机部分总电路设计.电机顺序动作的电路设计人为控制逻辑控制单片机进行自动控制.照明系统的电路设计.管道内机器人定位系统的设计爬行器管道内定位方案的提出与分析机器人定位系统部件的选择与设计结论结束语致谢参考文献绪论随着社会的发展和人民生活水平的提高，天然气管道以及各种输送管道的应用越来越多。在我国及世界各个国家内，由于地形的限制和土地资源的有限，在地下都埋设了很多的输送管道，例如，方面天然气管道石油管道等......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....然后依据要求进行选择。最终方案采用列车连接结构,伸缩结构和“伞”型结构，以适应管道内部的弯道和大范围内径变化管道。通过电气控制，使各电机顺序动作以完成通过十字型和丁字型等较复杂的管道,通过新型吊环的调节始终保持摄像装置与水平面的平行。对管道爬行器的控制要求，采用常规的电气控制分析方法设计电气部分的控制电路，最终方案采用人工控制电机的顺序动作进行管道内的转弯，里程计反馈信息与管道工程图相结合的方法来进行爬行器的定位。为研究管道爬行器打下了定的基础。关键词自适应性，伸缩结构，内径变化，新型吊环，态调整的选择加传感器的关节进行调整利用吊篮方式进行调整采用新式吊篮进行调整.自适应分析伸缩臂长和加弹簧方式伸缩臂长和“伞”型摇杆.方案的基本确定方案的设计与分析.机身的设计.机腿的设计伸缩单元变长单元关节单元.驱动轮的设计.方案的分析方案二的设计与分析.机身的设计.机身内部传动结构设计.进给螺杆与螺母的设计.吊篮的设计.机腿的设计.方案二的分析方案三的设计与分析.机身的设计......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....在爬行器中其工作原理为进给螺杆在电动机的驱动下，进行回转运动。从而使螺母进行水平移动。螺母用来推动机腿的张合，使爬行器进行自适应张合。初步确定螺杆杆轴的最小轴径按机械设计式初步估算丝杆轴的最小轴径，选取材料为钢，调质处理。根据机械设计表取初步设定螺杆转速为.式中，可根据主体电机取求取轴向力按照自锁条件先求出当量摩擦角，查机械设表知螺旋副材料中钢对钢的摩擦系数，取中间值.，则当量摩擦角则在此按最大值计算，取耐磨性计算滑动螺旋的磨损与螺纹工作面上的压力滑动速度螺纹表面粗糙度以及润滑状态等因素有关。其中最主要的是螺纹工作面上的压力，压力越大，螺旋副间越容易形成磨损。因此，滑动螺旋的耐磨性计算，主要是限制螺纹工作面上的压力，使其小于材料的许用压力。假设作用于螺杆的轴向力为单位为，螺纹的承压面积指螺纹工作表面投影到垂直于轴向力的平面上的面积为单位为，螺纹中径为单位为，螺纹工作高度为单位为，螺纹螺距为单位为，螺母高度为单位为，螺纹工作圈数为......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....螺母工程图如图。图螺杆工程图图螺母工程图选择联轴器联轴器是机械传动中重要的轴系部件。主要用来联接两轴有时也实现轴与其它转动零件的联接，使之起转动并传递运动和动力。两轴用联轴器联接，只有停机并经拆卸才能分离采用联轴器可把整机分成若干部件，便于机器的设计制造装拆及运输联轴器大都已标难化系列化，因此主要问题是如何合理选择。因输出输入端均为。故选择型弹性套柱销联轴器。选择键键是机械传动部分的动力传递为，爬行最大内径。设计机身内径为，外径为机壁厚度最小处为。机壁与机腿之间只是做简单的伸缩动作，前后机身可以采用旋转铰链连接故采用，采用间隙配合。其前后机身三维图如图，图。图前主体三维图图后主体三维图.机身内部传动机构的设计机身内部结构为机腿运动的传动机构的设计，在这里运用丝杠和螺母结构完成曲柄滑块机构的实现。并推动机腿的张合。其结构示意图如图进给丝杠和螺母的设计为使机腿伸缩，采用螺旋传动，该类型传动是利用螺杆丝杠和螺母组成的螺旋副来实现传动要求的。它主要用于将回转运动转变为直线运动......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....以及机器人技术的发展和管道测试等技术的进步发展，相互之间的渗透程度越来越深，管道爬行机器人是在狭窄空间中进行精密操作检测或作业的机器人系统。其中机器人的作业环境般是危险的。火力发电厂核电厂化工厂民用建筑等用到各种各小管道，其安全使用需要定期检修。但由于窄小空间的限制，自动维修存在定难度。仅以核电站为例，检查时工人劳动条件恶劣。因此管道内机器人化自动检查技术的研究与应用十分必要。人们不再为了维修维护管道时挖开道路，节省了大量的人力，物力和财力。目前的管道机器人都是以履带轮子等实现在管道中的移动，其技术有着或多或少的缺陷，市场尚不成熟。例如不能适应大范围的管道内径变化，运行中姿态的调整不够理想，在十字型丁字型等较复杂的管道内径中不能较平稳的通过等等结合目前管道机器人所存在的缺点，应用机械设计机械原理等专业知识，设计出了新型管道爬行机器人。此机器人可实现大范围内的管道内径变化，顺利通过十字型丁字型等较复杂管道在运行中的姿态调整也得到了较好的解决。设计方案初步分析......”。