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《（优秀毕业全套设计）重型桶装成品搬运堆垛系统机构设计（整套下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....对于个构件来说，它有几个运动坐标就称其有几个自由度。各运动部件自由度的总和为机器人的自由度数。机本次设计的搬运机器人为自由度即手爪张合臂部升降臂部的伸缩。工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构圆柱坐标结构球坐标结构关节型结构四种。由于本机械手是对桶装成品进行搬运堆垛，它具有升降伸缩的自由度要求，所以选用直角坐标型机械手。驱动方式的选择驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源的不同，工业机械手的驱动机构大致可分为液压气动电动和机械驱动等四类。液压驱动压力高，可获得大的输出力，反应灵敏，可实现连续轨迹控制，维修方便，但是，液压元件成本高，油路比较复杂。气动驱动压力低，输出力较小如需要输出力大时，其结构尺寸过大，阻尼效果差低速不易控制，但结构简单，能源方便，成本低。电动机驱动有异步电动机步进电动机为动力源，电动机使用简单，且随着材料性能的提高，电动机性能也逐渐提高。本次设计的搬运堆垛机构的驱动机构采用液压驱动......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“......设计时应考虑的几个问题应具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。手指间应有定的开闭角两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。.夹紧力的计算手指握紧工件时所需的力称为握力即夹紧力，般来说......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步，与国外先进水平差距较大，需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。国内搬运机械手的发展趋势主要可以概括为以下几点搬运机械手性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造搬运机械手整机国外已有模块化装配搬运机械手产品问市。搬运机械手的控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。搬运机械手中的传感器作用日益重要......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....手臂配置在机座立柱上的机械手多为圆柱坐标型，它有升降伸缩运动，工作范围较大。结构设计方案.总体的设计思路工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构，关节型结构四种。具体到本设计，因为要求搬运的加工工件的质量达直径为高为的圆桶，同时考虑到数控机床布局的具体形式及对堆垛机的具体要求，考虑在满足系统工艺要求的前提下，尽量简化结构，以减小成本提高可靠度。该机械手在工作中需要种运动,其中手臂的前后和升降运动为两个直线运动，综合考虑，机械手自由度数目取为，坐标形式选择直角坐标形式，即个手爪张合自由度和两个移动自由度，其特点是结构比较简单。根据系统的目标，明确所采用机器人的目的和任务分析机器人所在系统的工作环境根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。如机器人的自由度动作精度的要求所能抓取的重量容许的运动范围。选择各部件手部臂部基座的具体结构，进行机器人总装图的设计......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....起支撑作用。对固定式机器人，直接联接在地面或悬挂在支架上，对可移动式机器人，则安装在移动结构上。机身由臂部运动升降平移机构及其相关的导向装置支撑件等组成。本次毕业设计的搬运机器人的机身选用悬挂式机身结构。机械手的技术参数抓重夹持式手部自由度数个手抓张合手臂上下左右移动坐标形式直角坐标手臂运动参数手臂左右行程手臂上下行程手部结构.概述手部是机械手直接用于抓取和握紧工件或夹持专用工具进行操作的部件，它具有模仿人手的功能，并安装于机械手手臂的前端。机械手结构型式不像人手，它的手指形状也不像人的手指，它没有手掌，只有自身的运动将物体包住，因此，手部结构及型式根据它的使用场合和被夹持工件的形状，尺寸，重量，材质以及被抓取部位等的不同而设计各种类型的手部结构，它般可分为钳爪式，气吸式，电磁式和其他型式。根据设计要求，本文采用夹钳式的手部结构。钳爪式手部结构由手指和传动机构和驱动装置三部分组成。其传动机构形式比较多，如滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....般是回转型或平动型多为回转型，因其结构简单。手部多为两指也有多指根据需要分为外抓式和内抓式两种也可以用负压式或真空式的空气吸盘主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件和电磁吸盘。传力机构形式较多，常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母式弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部。臂部的设计手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部包括工作或夹具，并带动他们做空间运动。臂部运动的目的把手部送到空间运动范围内任意点。因此，在本次设计中臂部具有两个自由度才能满足基本要求，即手臂的伸缩升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构如液压缸和各种传动机构来实现，从臂部的受力情况分析，它在工作中手部和工件的静动载荷，而且自身运动较为多，受力复杂。本次设计实现臂部的左右移动升降运动，采用两个相互垂直的直线缸来实现手臂的左右移动和升降。机器人手臂的伸缩使其手臂的工作长度发生变化，伸缩式臂部机构的驱动可采用液压缸直接驱动......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....对分配的方案进行比较，才能确定。机械手的总动作时间应小于或等于工作拍节，如果两个动作同时进行，要按时间长的计算，分配各动作时间应考虑以下要求给定的运动时间应大于液压元件的执行时间伸缩运动的速度要大于回转运动的速度，因为回转运动的惯性般大于伸缩运动的惯性。在满足工作拍节要求的条件下，应尽量选取较低的运动速度。机械手的运动速度与臂力行程驱动方式缓冲方式定位方式都有很大关系，应根据具体情况加以确定。在工作拍节短动作多的情况下，常使几个动作同时进行。为此驱动系统要采取相应的措施，以保证动作的同步。搬运机械手的各运动速度如下手臂伸缩速度手臂升降速度手臂水平运动速度手指夹紧油缸的运动速度手臂的配置形式机械手的手臂配置形式基本上反映了它的总体布局。运动要求操作环境工作对象的不同，手臂的配置形式也不尽相同。本机械手采用悬挂式机械手。机座上可以装上独立的控制装置，便于搬运与安放，机座底部也可以安装行走机构，已扩大其活动范围，它分为手臂配置在机座顶部与手臂配置在机座立柱上两种形式......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....搬运机械手还应用了视觉力觉等传感器，虚拟现实技术在搬运机械手中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制如使遥控机械手操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵搬运机械手。.本文研究内容机械手的技术参数对象直径，高的柱形桶装抓重夹持式手部自由度数个手抓张合手臂上下左右移动坐标形式直角坐标目前使用的机械手的臂力范围较大，国内现有的机械手的臂力最小为.，最大为。安全系数般可在。工作范围机械手的工作范围根据工艺要求和操作运动的轨迹来确定。个操作运动的轨迹是几个动作的合成，在确定的工作范围时，可将轨迹分解成单个的动作，由单个动作的行程确定机械手的最大行程。本机械手的动作范围确定如下手臂升降行程手臂水平运动行程运动速度机械手各动作的最大行程确定之后，可根据生产需要的工作拍节分配每个动作的时间，进而确定各动作的运动速度。搬运机械手要完成整个搬运过程，需完成夹紧工件手臂升降伸缩，平移等系列的动作，这些动作都应该在工作拍节规定的时间内完成，具体时间的分配取决于很多因素......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....使得工件保持良好的夹紧状态。握力的大小与被夹持工件的重量重心位置以及夹持工件的范围有关，我们把握力假想为作用在手指与工件接触面的对称平面内，并设两力大小相等，方向相反，用表示,可按下式计算.式中安全系数,有机械手的工艺和设计要求确定，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可近似按下式估算其中，运载工件时重力方向运动最大加速度重力加速度，运载工件时重力方向的最大上升速度系统达到最高速度的时间，般取方位系数，根据手指形状与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定被抓取工件重力。本设计取.取，机械手所抓工件重根据公式计算夹紧缸的拉力的计算实际所采用的液压缸驱动力大于。手爪的机械效率，取。确定夹紧缸的直径.式中活塞直径活塞杆直径驱动压力。取活塞杆直径,。取液压缸内径为活塞杆直径活塞厚缸筒长度,取活塞行程，当抓取工件时，手爪从张开减少到，活塞移动的距离大约，取行程。臂部的结构.概述机械手手臂的作用，是在定的载荷和定的速度下......”。