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《（优秀毕业全套设计）通用液压机械手的设计（整套下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....夹持器齿条活塞杆小齿轮销套筒销轴压力弹簧法兰图齿轮齿条式手部结构图．根据手指夹持工件的方位，可得握力计算公式式中为夹持工件的握力，为工件重量要求抓取重量为为手指夹角的,角度,形手指的角度为摩擦系数取代入式中．根据手部结构的示意图，其驱动力为式中为理论驱动力，为夹持物体中心到销轴的中心距，销轴到小齿轮的中心距代入式中．实际驱动力式中为实际驱动力,为工作效率因为传动机构为齿轮齿条传动，故取为安全系数通常取.这里取为工作情况系数若被抓取工件的最大加速度取时，则所以夹持工件时所需夹紧液压缸的驱动力为。手指夹紧工件时，弹簧变形所产生的弹簧力选择弹簧型号为式中为弹簧变形所产生的弹力为手指夹紧工件时弹簧的变形量弹簧材料的切变模量为使手指松开的复位弹簧丝直径为弹簧的旋绕比又称为弹簧指数为弹簧的有效圈数求夹紧缸的工作压力作用在夹紧缸活塞上的机械载荷为式中为夹紧活塞上的机械载荷,为实际驱动力,为弹簧变形所产生的弹簧力,为密封处的工作压力由于密封装置的摩擦阻力较工作阻力小，故按照经验取......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....。手腕转动时的角速度，弧度起动过程所用的时间，若工件中心与转动轴线不重合，其转动惯量为式中工件对过重心轴线的转动惯量，工件的重量，工件的重心到转动轴线的偏心距,手腕转动时的角速度，弧度起动过程所需的时间，起动过程所转过的角度，弧度手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩偏，式中手腕转动件的重量，手腕转动件的重心到转动轴线的偏心距，当工件的重心与手腕转动轴线重合时，则。手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩，式中，转动轴的轴颈直径，摩擦系数，对于滚动轴承，对于滑动轴承,处的支承反力可按手腕转动轴的受力分析求解，根据,得同理，根据,得式中手部的重量，如图所示的长度尺寸，手腕回转油缸的驱动力矩计算在机械手的手腕回转运动中所采用的回转缸是单叶片回转油缸，它的原理如图所示，定片与缸体固连，动片与回转轴固连。动片封圈把油腔分隔成两个.当压缩油从孔进入时，推动输出轴作逆时针方向回转，则低压腔的油从孔排出。反之，输出轴作顺时针方向回转。单叶片回转油缸的压力和驱动力矩的关系为......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....它的臂可作伸缩，横向水平摆动，工作范围和人手的动作类似。它的特点是能自动选择最合理的动作路线。所以工效高。另外由于上下摆动，它的相对体积小，二动作范围大。.关节式机械手关节式机械手是种适用于靠近机体操作的传动型式。它像人手样有肘关节，可实现多个自由度，动作比较灵活，适于在狭窄空间工作。关节式机械手，早在四十年代就在原子能工业中得到应用，随后在开发海洋中应用，有定的发展前途。关节式机械手有大臂和小臂的摆动，以及肘关节和肩关节的运动。关节式机械手具有上肢结构，可实现近似于人手操作的机能。为具有近似人手操作的机能，需要研制最合适的结构。关节式机械手的传动机构采用齿轮齿条式和摆动式，传动机构采用哪种型式，主要根据工件的轻重来决定。本次设计的目标是自由度体型小的通用液压机械手，上述种类型机械手中圆柱坐标机械手体型合适，机构适宜，能够达到设计要求且结构不复杂，所以选择圆柱坐标式机械手。第章手部结构设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。.应考虑被抓取对象的要求抓取形状手指形状应根据工件形状而设计。如工件为圆柱形．则采用形手指圆球状工件用圆弧形三指手指，方料用平面形手指，细丝工件用尖指勾形或细齿钳爪手指。总之应根据工件形状来选定手指形状。抓取部位抓取部位的尺寸尽可能是不变的．若加工后尺寸有变化，手指应能适应尺寸变化的要求，否则不允许定为抓取部位。对于工件表面质量要求高的，抓取时尽量避开高质量表面或在手指上加软质垫片如橡皮．抱沫塑料．石棉衬垫等，以防夹持时损坏工件。抓取数量若用对手指抓取多个工件，为了不发生个别工件的松动或脱落现象，在手指上可增加弹性衬垫，如橡皮泡沫塑料等，对于较长工件可采用双指或多指抓取。.应考虑手指的多用性手指是专用性较强的部件，为适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求，可制成组合式的手指，对于这种手指要求结构简单，安装维修方便，更换迅速和准确，以便扩大机械手的使用范围......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....同时考虑到通用性，因此给手腕设绕轴转动回转运动才可满足工作的要求目前实现手腕回转运动的机构，应用最多的为回转油缸，我们选用的是回转油缸，它的结构紧凑，并且要求严格的密封。.手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力矩手腕的回转上下和左右摆动均为回转运动，驱动手腕回转时的驱动力矩必须克服手腕起动时所产生的惯性力矩，手腕的转动轴与支承孔处的摩擦阻力矩，动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩以及由于转动件的中心与转动轴线不重合所产生的偏重力矩.图所示为手腕受力的示意图。.工件.手部.手腕图手碗回转时受力状态图手腕转动时所需的驱动力矩可按下式计算式中驱动手腕转动的驱动力矩，惯性力矩，参与转动的零部件的重量包括工件手部手腕回转缸的动片对转动轴线所产生的偏重力矩，手腕回转缸的动片与定片缸径端盖等处密封装置的摩擦阻力矩，下面以图所示的手腕受力情况，分析各阻力矩的计算手腕加速运动时所产生的惯性力矩若手腕起动过程按等加速运动，则式中参与手腕转动的部件对转动轴线的转动惯量......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....故夹紧缸的工作压力为式中为夹紧缸直径，从结构设计得知，所以第章手腕结构设计考虑到机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕必须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转油缸。.手腕的自由度手腕是连接手部和手臂的部件，它的作用是调整或改变工件的方位，因而它具有独立的自由度，以使机械手适应复杂的动作要求。如图所示的手腕运动有绕轴转动称回转运动，绕轴转动称为上下摆动或俯仰，绕轴转动称为左右摆动，沿轴方向的横向移动或沿轴方向纵向移动。因此手腕最多具有四个独立运动即四个自由度。图手腕运动示意图手腕自由度的选用与机械手的通用性，加工工艺要求，工件放置方位和定位精度等许多因素有关，般手腕没有回转运动或再增个上下摆动即可满足工作的要求，也有的专用机械手没有手腕的运动，若有特殊要求的可增加手腕左右摆动或沿轴方向的横向移动。手腕自由度的选用与机械手的通用性加工工艺要求工件放置方位和定位精度等许多因素有关......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题．具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。.手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。.保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。.具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....如果有实际需要，还可以换成气压吸盘式结构或电磁式吸盘结构。手爪是机械手直接用下抓取和握紧或吸附工件夹持专用工具如喷枪。扳子焊接工具进行损作的部件。它具有模仿人手动作的功能并安装于机械手手臂的前端。.设计的原始参数本次设计的机械手为自由度机械手，能够实现大臂的升降和旋转，小臂的伸缩和旋转动作。主要设计参数如下．手臂力至少达．自由度数手臂伸缩速度，手臂升降速度，手臂回转速度，手腕回转速度手臂伸缩行程范围，手臂升降行程范围最大，手臂回转行程范围。驱动方式液压驱动.夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力结构形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....尺寸设计设计油缸内径为,半径,轴径,半径,油缸运行角速度，加速度时间，回转油缸的工作压力为，动片宽度为。由公式计算力矩力矩.尺寸校核．测定参与手腕转动的部件的质量,分析部件的质量分布情况，质量密度等效分布在个半径的圆盘上，那么转动惯量工件的质量为,质量分布于长的棒料上，那么转动惯量假如工件中心与转动轴线不重合，对于长的棒料来说，最大偏心距，其转动惯量为则．手腕转动件和工件的偏重对转动轴线所产生的偏重力矩为偏，考虑手腕转动件重心与转动轴线重合夹持工件端时工件重心偏离转动轴线,则式中为手腕回转部件的重量，为工件的重量，．手腕转动轴在轴颈处的摩擦阻力矩为由于是液压传动，润滑比较好，根据经验得知摩擦力矩很小，故忽略不计。．回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩式中为回转缸的动片与缸径定片端盖等处密封装置的摩擦阻力矩，为输出轴与缸盖密封装置处的摩擦阻力矩，式中输出轴与缸盖密封处直径，密封的有效长度或密封宽度......”。