1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....电机经锥齿轮副,和齿型带传动,通过谐波减速器带动腕壳摆动，完成末杆的运动。整个手腕又由置于小臂后部的电机上图未画，经过谐波传动，带动小臂作绕自身轴线的转动，即运动。图正交式手腕减速器的配置可以分为前置式和后置式。后置式有利于小臂的平衡。前置式加大了腕部的复杂程度和重量，对小臂乃至整机的平衡不利，但可简化整个小臂的结构，而且当腕部使用同步齿形带时，只能采用这种布置，因为齿形带只能用于高速级。这种布置还可简化后面三个驱动系统的结构。对于平行轴转动，减速器前置可以匹配小臂与手腕的几何尺寸。如图所示，我选用减速器的配置为前置式是把两自由度的减速器装在手腕内。电机配置也可以分为前置式和后置式。前置式有个电机配置在手腕中，其最大优点是大大简化了小臂的结构和传动过程的轴线干扰，但加重了腕部。这种结构较适合于小负荷操作机。必须指出，这种结构的手腕也属于非汇正交式......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....利用腕部和小臂的旋转，以及外部的摆动带动末端夹持器在空间做任意的运功。腕部设计手腕结构的选择腕部的主要技术参数为自由度最大持重Ⅰ轴•Ⅱ轴•Ⅲ轴•本课题仿制机器人的腕部进行设计，通用机器人的手腕是三自由度的，图是其传动原理图，关节配置形式为臂转腕摆腕转结构。其传动链分成二部分，部分在机器人小臂壳内，三个电机的输出通过齿形带传动分别传递到同轴传动的心轴中间套外套筒上。另部分传动链安排在手腕部。臂转运动臂部外套筒与手腕壳体通过端面法兰联结，外套筒直接带动整个手腕旋转完成臂转运动。腕摆运动臂部输出的空心轴通过组锥齿轮组和组同步齿形带以及谐波减速器带动固定在套筒上的端盖起摆动。手转运动如图,臂部心轴通过键联结带动锥齿轮组转动，然后通过同步齿形带带动套筒的内部中心轴，中心轴的另端通过对锥齿轮组传动，带动固定套筒内部的中心轴端面的法兰盘转动，实现法兰盘的手转运动......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....齿面硬度。取锥距的理论知识与实际设计研究过程有了定的贯通，理解了实际设计研究和理论知识的差别。我通过自己的努力还学习很多以前没有接触过的知识，极大地扩展了知识面，同时也经历了许多从点到面，从粗略到精准的过程。这些曲折对我的设计带来了许多麻烦，尤其是查各种资料的烦琐，但从中也体会到了做机械设计中严谨细致的重要性，使我积累了不少经验，这对我以后的工作和学习会有很大的帮助。本次课设我从通用机器人的整体结构对机器人腕部进行了分析......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....我不仅充实利用以前所学的知识并得以巩固，并得到更深层次的理解，而且使我将书本上考虑结构限制，即都能在范围取值，末端执行器的灵活度，也就是说具有百分之百的灵活度。这就是说手爪可自任意方向接进物体，也可将物体转到任意姿势。所以三自由度是万向型手腕，可以完成两自由度手腕很多无法完成的作业。近年来，大多数关节型机器人都采用了三自由度手腕。主要有两类汇交手腕或称正交手腕它是的旋转轴线汇交于点。偏置式手腕它是的旋转轴线互相垂直，但不汇交于点。这两类手腕都是把运动的减速器安装在手腕上，可简化小臂结构，但却增加了手腕本身的重量和复杂程度。通用机器人腕部结构选型如图所示，是汇交式手腕或正交手腕，即的旋转轴线汇交于点。可以看出，电机经锥齿轮副,和齿型带传动,再经锥齿轮副,和谐波减速器带动法兰机械接口转动......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....也可与中指处于同侧并掌中指无转动自由度，故该手共有个自由度。该手可以抓取或握取物件，由于使用了超小型电机和减速器，实现了驱动器前置配置即驱动器减速器与手指配在起，结构紧凑，可作为个部件安装于机器人的机械接口上。吸式执行器吸式执行器是目前应用较多的种执行器，特别是用于搬运机器人。该类执行器可分磁吸和气吸两类。磁吸式手爪。它利用电磁场力和袋装可变形式磁粉，可以吸住具有任意表面形状的磁性物件。气吸式手爪。它下端有个橡胶吸盘，上面有弹簧缓冲压下装置，靠吸盘内腔的真空度吸住物件。形成真空的方法通常有两种。种靠真空泵，种靠气流形成负压。前者工作可靠，吸盘结构简单，但成本较高后者只需压力为的普通工业气源，利用伯努利原理文多利管，在气流高速喷射时即可形成所要求的负压，时吸盘吸住物体，因不需专用真空泵，故成本较低，目前应用较广泛。本课题所选择的末端执行机构为可以回转的夹持器......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....电机后置式的驱动电机都布置在腕的后面。对于中小负载的操作机，电机可布置在臂的空腔中，而对于大负载操作机，由于电机重而且大，电机多布置在臂的后端，以减少臂的尺寸和前部重量，并与减速器起对小臂起平衡作用。如图所示。机器人设计机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有节，个摆动关节和个开合关节，其他两指都有两个曲伸关节，故共有个自由度，也是驱动器后置。双拇指手爪。每个手指都有个曲伸关节。其中，外面两指有摆动和转动自由度，通过转动......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....即圆周力径向力和轴向力。锥齿轮的转矩为，中点分度圆直径为，可得般的直齿锥齿轮制造精度低，因而可以认为在啮合过程中载荷仅由对相啮合的齿来承担，故可以不考虑齿间载荷分配问题，即可以忽略重合度的影响，故载荷系数直齿锥齿轮齿面接触疲劳强度条件为所以可知此齿轮组能够满足运动的要求。锥齿轮组的主要技术参数为锥距选择带轮和齿形带带轮的选择根据所搜集的资料，考虑到整个系统传动的结构和传动特性，依据图，图带轮的转速选择梯形齿带轮，带轮型为型，带轮的结构为图选择带选择奇龙传功公司生产轮型号为节距节径外径档边内径档边厚度档边直径齿形带的设计型同步齿形带的机构尺寸如图......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....首先确定机器人的整体结构参数，查找资料，以通用机器人为参考，在已有的技术资料的基础上，通过分析，确定腕部的传动系统，然后假设腕部末端的结构，确定腕部的输出功率，然后计算出腕部所需的电机。在确定电机和传动机构的基础上，我对锥齿轮和传动中所需的带轮以及同步齿形带进行了详细设计，并且对它们进行了校核，确定所设计的腕部结构能够配合机器人的其他结构进行喷漆动作。最终通过认真计算分析后我认为我所设计的腕部是比较理想的，基本满足预定的设计要求。参考文献孔志礼等机械设计第版东北大学出版社年成大先机械设计图册第五卷第版北京化学工业出版社年机械设计手册编写组机械设计手册第三册部件机构及总体设计第版北京机械工业出版社年毛昕等画法几何及机械制图北京。第版高等教育出版社年孙桓，陈作模，葛文杰机械原理第版北京高等教育出版社年轮齿的受力分析和强度计算忽略齿面间摩擦力，把轮齿上的分布作用力合成为集中法向力......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....腕心距机械输出借口长度为，腕转的旋转半径为Ⅰ轴为腕转运动器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。在传统的设计与制造过程中，通常要制造样机进行实验，有时这些实验甚至是破坏性的。当通过实验发现缺陷时，就要回头修改设计并再用样机验证。这过程是冗长的，尤其对于结构复杂的系统，设计周期更加漫长，更不用谈对市场的灵活反应了。于是运动分析虚拟样机技术便应运而生了。它可以使产品设计人员在虚拟环境中真实地模拟机器人的运动及受力情况，快速分析多种设计方案，进行对物理样机而言难以进行或根本无法进行的实验，直到获得最优化的设计方案。这种方法不但可以缩短开发周期，而且设计质量和效率也得到了很大的提高......”。