1、“..... 机器手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化 器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易 操作性和可维修性。 机器手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器 外，装配焊接机器手还应用了视觉力觉等传感器......”。

2、“.....为回油背压，般为，取 为有杆腔活塞面积，考虑两边差动比为 将各值带入上式有， 分析液压缸各工作阶段受力情况，作用在活塞上的总机械载荷为 ......”。

3、“.....手臂设计的基本参数 还有伸缩行程和尺寸。 大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空 间......”。

4、“.....它适应于中小批量生 产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。 当工件变更时，柔性 生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适 应市场竞争的需要。 而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有 定的距离，应用规模和产业化水平低......”。

5、“.....从经济上技术上考虑都是十分必要的。 因此，进行机械手的研究设计是 非常有意义的。 目前，在国内外各种机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下 机械结构向模块化可重构化发展......”。

6、“..... 指导教师赵英 起止时间 辽宁工业大学专业课程设计任务书 院系机械工程与自动化学院教研室机电教研室 学号学生姓名朱晓克专业班级机电 设计题目中型维移动码垛机械手设计 技 术 参 数 与 要 求 技术参数手臂伸缩距离手臂伸缩速度 搬运物料重量 定位精度 要求机械结构设计及合......”。

7、“..... 关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器手产品标准化通用化模块化 系列化设计柔性仿形喷涂机器手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划 研究，控制系统开发 焊接搬运装配切割等作业的工业机器手产品的标准化通用化模块化 系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。 总的来说......”。

8、“.....多传感器多控制器，先进的控 制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业辽宁工业大学课程设计说明计算书 机。 机器手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化 器件集成度提高，控制柜日见小巧......”。

9、“..... 机器手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器 外，装配焊接机器手还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器手则采用视觉声觉 力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合 带入数据计算得 的计算 回油背压形成的阻力按下式计算  式中，为回油背压，般为，取 为有杆腔活塞面积......”。