1、“.....手臂设计的基本参数 还有伸缩行程和尺寸。 大部分机械手设计成相当于人工坐着或站着且略有走动操作的空 间。 过大的伸缩行程和尺寸设备和机械手共同构成个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中小批量生 产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。 当工件变更时，柔性 生产系统很容易改变......”。

2、“.....提高产品质量，更好地适 应市场竞争的需要。 而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有 定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产 水平的提高，从经济上技术上考虑都是十分必要的。 因此，进行机械手的研究设计是 非常有意义的。 目前......”。

3、“.....其研究的现状和大体趋势如下 机械结构向模块化可重构化发展。 例如关节模块中的伺服电机减速机检 测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器手整机。 机器手控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化 器件集成度提高，控制柜日见小巧......”。

4、“..... 机器手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器 外，装配焊接机器手还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器手则采用视觉声觉 力觉触觉等多传感器的融合技术来进行决策控制多传感器融合 带入数据计算得 的计算 回油背压形成的阻力按下式计算  式中，为回油背压，般为，取 为有杆腔活塞面积......”。

5、“..... 分析液压缸各工作阶段受力情况，作用在活塞上的总机械载荷为 ......”。

6、“..... 指导教师赵英 起止时间 辽宁工业大学专业课程设计任务书 院系机械工程与自动化学院教研室机电教研室 学号学生姓名朱晓克专业班级机电 设计题目中型维移动码垛机械手设计 技 术 参 数 与 要 求 技术参数手臂伸缩距离手臂伸缩速度 搬运物料重量 定位精度 要求机械结构设计及合配......”。

7、“..... 关节式侧喷式顶喷式龙门式喷涂机器手产品标准化通用化模块化 系列化设计柔性仿形喷涂机器手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划 研究，控制系统开发 焊接搬运装配切割等作业的工业机器手产品的标准化通用化模块化 系列化研究以及离线示教编程和系统动态仿真。 总的来说......”。

8、“.....多传感器多控制器，先进的控 制算法，复杂的机电控制系统其二是与生产加工相联系，满足相对具体的任务的工业辽宁工业大学课程设计说明计算书 机器手，主要采用性价比高的模块，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济简洁 可靠，大量采用工业控制器，市场化模块化的元件......”。

9、“..... 设计出机械手的各执行机构，包括机身回转手臂伸缩手臂升降和手抓松紧 的设计。 为了使通用性更强，手部设计成可以用气流负压式吸盘来吸取板料工件。 机械手的控制系统的设计 本机械手拟采用单片机对机械手控制，根据机械手的工作流程编制出单片机程序......”。