1、“..... 转速反馈电压含有换向纹波，因此也 需要滤波，由初始条件知滤波时间常数。 根据和电流环样的道理，在转速给 定通道上也加入相同时间常数的给定滤波环节......”。

2、“..... 在个开关周期内，当时，晶体管 饱和导通而截止，这时。 当时，截止，但 不能立即导通，电枢电流经续流，这时。 在个周期内正负 相间，这是双极式变换器的特征，其电压电流波形如图所示。 电动机的正反转 体现在驱动电压正负脉冲的宽窄上......”。

3、“.....则的平均值为正，武汉理工大学运动控制系统课程设计说明书 电动机正转，当正脉冲较窄时，则反转如果正负脉冲相等，  ，平均输出电压为零， 则电动机停止。 双极式控制可逆变换器的输出平均电压为  如果定义占空比......”。

4、“.....的可调范围为相应的。 当时，为正，电动机正转 当时和闩锁抗干扰工艺制作，具 有独立的高端和低端输出通道逻辑输入与标准的输出兼容浮置电源采用自举电 路，其工作电压可达，在下的静态功耗仅有输出的栅 极驱动电压范围为，逻辑电源电压范围为......”。

5、“..... 采用施密特触发输入，两路具有滞后欠压锁定......”。

6、“.....为负，电动机反转当时，......”。

7、“..... 但电动机停止时电枢 电压并不等于零， 而是正负脉宽相等的交变脉冲电压，因而电流也是交变的。 这个交变电流的平均值等 于零，不产生平均转矩，徒然增大电动机的损耗这是双极式控制的缺点。 但它也有好处， 在电动机停止时仍然有高频微震电流，从而消除了正反向时静摩擦死区，起着所谓动力 润滑的作用......”。

8、“..... 可使电动机在四象限运行。 电动机停止时有微震电流，能消除静摩擦死区。 低速平稳性好，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽，有利于保证器件的可靠导通。 调速系统的静特性 由于采用了脉宽调制，电流波形都是连续的，因而机械特性关系式比较简单......”。

9、“.....即可导出机械特性方程式，电枢两端在个 周期内的电压都是，平均电流用表示，平均转速，而电枢电感压降 的平均值在稳态时应为零......”。