1、“.....保证结构紧高自动化 水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度，保证产品质量，实现安全生 产，尤其在恶劣的劳动条件下，它代替人作业的意义更加重大。因此， 在机械加工中得到越来越广泛的应用。 目的是，我们对机械手的设计步骤有定的平衡了解也能基 本掌握机械设计的方法综合运用学过的理论知识全面复习绘图技 巧......”。

2、“.....通过这次设计，使我了解到， 自动控制的对象主要是单机或个生产过程，智能控制则包括控制对 象及整个工作环境或整个生产过程自动控制的目标是使在系统控制 的个状态下，尽量消除环境对系统的影响，智能控制关心的使最终 状态或现行状态是否合乎要求。因此，要充分考虑环境的影响自动 控制的学习来源重要是对象的状态的反馈......”。

3、“.....然后，通过各 种控制算法进行控制，以达到目的，智能控制着重直接控制经验 手腕的作用和动作 手腕是连接手部和手臂的部件，手腕的作用是控制手爪的抓紧 方向，以便能从任意角度抓取工件。因而它具有独立的自由度以便机 械手适应复杂的动作要求，手腕运动有力轴转动称为回转运动......”。

4、“.....„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二前言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 机械手的用途说明„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二设计机械手的目的意义„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 三设计指导思想应达到的技术性能要求„„„„„„„„„„„„„„„„ ......”。

5、“..... 三设计的指导思想，应达到的技术性能要求 结构简单设计为三自由度的机械手臂，运动形式简单，可以 把手臂设计成为沿导向装置运动，直接选用标准规格的液压缸和内胀 式机械手爪，无须另行设计......”。

6、“.....各非标准 件加工方便。因此，不必设计成套形式，管道也不必安排在手臂内部， 可以采用软管直接连接。 本次设计的手臂不要光用于工业生产，因此，对各部件的加工 精度及安装要求不高，可以在通用机床上加工完成......”。

7、“.....各系统 的关系如图 控制系统驱动系统执行系统抓取工件 位置检测 执行机构 包括手臂手腕手部和立柱等部件，有的还增设行走机构......”。

8、“.....„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 二手腕机构„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 三手臂设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 四缓冲装置设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 五定位机构设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„......”。

9、“.....并较好的运用于毕业设计绘图上。通过这次设计......”。