列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。这些机人的控制器，都集运输焊接和设备的上下料等作业 联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机 器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大 力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手机器人应用最多的国家之。前 苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。 我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系列的工业机器人，有由北京机械自动化研究所设计制造的喷涂机器人，广 州机床研究所和北京机床研究所合作设计制造的点焊机器人，大连机床研究所设计制造 的氩弧焊机器人，沈阳工业大学设计制造的装卸载机器等等。这些机人的控制器，都集速度重复执行上述三个阶段。 输入采样阶段在输入采样阶段，以扫描方式依次地读入所有输入状 态和数据，并将它们存入映象区中的相应得单元内。输入采样结束后，转入 用户程序执行和输出刷新阶段。在这两个阶段中，即使输入状态和数据发生变化统是示教型的年，美国联合控制公司在上述方案的 基础上，又试制成台数控示教再现型机械手，命名为即万能自动。年 美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运，可作点位和 轨迹控制该机械手的中央立柱可以回转升降伸缩，采用液压驱动，控制系统也是 示教再现型。虽然这两种机械手出现在六十年代初，但都是国外工业机械手发展的基础。 从年代后期起，喷漆弧焊工业机器人相继在生产中开始应用。年美国 公司和斯坦福大学麻省理工学院联合研制出种型工业机械手， 装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业，定位误差可小于。联邦德国机器 制造业是从年开始应用机械手，主要用于起重成电接口和带电缆及气管的导向系统装 置，使机械手运动自如。由于采用了模块化拼装结构，可组成立柱型气动机械手门架 型气动机械手及滑块型气动机械手，及其它各种类型的机械手。这些模块化机械手组装 方便，动作灵活，具有较高的定位精度，但工作空间比较小，主要应用于般的送料自 动线上。气动机械手具有三个自由度，即水平方向自由度垂直方向自由度和旋 转自由度，并可以采用多种灵活的控制方案。太原城市职业技术学院信息工程系 太原城市职业技术学院信息工程系 毕业设计任务书 类别 专业楼宇智能化工程技术 班级楼宇 姓名王进飞 毕业设计题目关于机械手的设计方案 指导教师姓名葛晶晶 年月日太原城市职业技术学院信息工程系 关于机械手的设计方案 摘要 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序轨迹和要求能实现 自动抓取搬运的自动运输焊接和设备的上下料等作业 联邦德国公司还生产种点焊机械手，采用关节式结构和程序控制日本是工业机 器人发展最快，应用国家最多的国家，自年从美国引进两种典型机械手后，开始大 力从事机械手的研究，目前以成为世界上工业机械手机器人应用最多的国家之。前 苏联自六十年代开始发展应用机械手，主要用于机械化自动化程序较低繁重单调 有害于健康的辅助性工作。 我国工业机械手的研究与开发始于世纪年代。年我国第台机械手开发于 上海，随之全国各省都开始研制和应用机械手。从第七个五年计划开始， 我国政府将工业机器人的发展列入其中，并且为此项目投入的大量的资金，研究开发并 且制造了系各位老师的精心教 诲。 由于实际经验和理论技术有限，设计的和不足之处在所难免，希望各位具有吸湿性强，但原料要干燥，它的塑件尺寸 稳定性好，塑件尽可能偏大的脱模斜度。 塑料主要的性能指标邵阳学院毕业设 模具加热系统的设计 模具的装配 模具的装配顺序 开模过程分析 设计总结 参考资料 致谢 绪论 模具在加工工业中的地位 模具是利用其特定形状去成型具有定的形状和尺寸制品的工具。 在各种材料加 工工业中广泛的使用着各种模具。 例如金属铸造成型使用的砂型或压铸模具金属压 力加工使用的锻压模具冷压模具等各种模具。 邵阳学院毕业设计论文 对模具的全面要求是能生产出在尺寸精度外观物理性能等各方面都满足使 用要求的公有制制品。 以模具使用的角度，要求高效率自动化操作简便从模具制 造的角度，要求结构合理制造容易成本低廉。 模具影响着制品的质量。 首先，模具型腔的形状尺寸表面光洁度分型面机，故注塑机的 开模行程应满足下式 机注塑机最大开模行程 顶出距离 包括浇注系统在内的塑件高度 机模 因为本模具的浇注系统和塑件的特殊关系，浇注系统和塑件的高度就已经包括了 顶出距离。 故 满足条件 邵阳学院毕业设计论文 前言 光阴似梭，大学三年的学习晃而过，为具体的检验这三年来的学习效果，综合 检测理论在实际应用中的能力，除了平时的考试实验测试外，更重要的是理论联系 实际，即此次设计的课题为闹钟后盖的注塑模具。 本次毕业设计课题来源于生活，应用广泛，但成型难度大，模具结构较为复杂， 对模具工作人员是个很好的考验。 它能加强对塑料模具成型原理的理解，同时锻炼 对塑料成型模具的设计和制造能力。 本次设计以注射闹钟后盖模具为主线，综合了成型工艺分析，模具结构设计，最 后到模具零件的加工方法，模具总的装配等系列模具生产的所有过程。 能很好的学 习致用的效果。 在设计该模具的同时总结了以往模具设计的般方法步骤，模具设 计中常用的公式数据模具结构及零 进浇口和排气槽位置以及脱模方式等对制件的尺寸精度和形状精度以及制件的物理 性能机械性能电性能内应力大小各向同性性外观质量表面光洁度气泡 凹痕烧焦银纹等都有十分重要的影响。 其次，在加工过程中，模具结构对操作难 以程度影响很大。 在大批量生产塑料制品时，应尽量减少开模合模的过程和取制件 过程中的手工劳动，为此，常采用自动开合模自动顶出机构，在全自动生产时还要保 证制品能自动从模具中脱落。 另外模具对制品的成本也有影响。 当批量不大时，模具 的费用在制件上的成本所占的比例将会很大，这时应尽可能的采用结构合理而简单的 模具，以降低成本。 现代生产中，合理的加工工艺高效的设备先进的模具是必不可少是三项重要 因素，尤其是模具对实现材料加工工艺要求塑料制件的使用要求和造型设计起着重 要的作用。 高效的全自动设备也只有装上能自动化生产的模具才有可能发挥其作用， 产品的生产和更新都是以模具的制造和更新为前提的。 由于制件品种和产量需求很 大，对模具也提出了越来越高的要求。 因此促进模具的不断向前发展 二模具的发展趋势 近年来，模具增长十分迅速，高效率自动化大型微型精密高寿命的模 具在整个模具产量中所占的比重越来越大。 从模具设计和制造角度来件。 把以前学过的基础课程融汇到综合应用 本次设计当中来，所谓学以致用。 在设计中除使用传统方法外，同时引用了 等技术，使用软件，力求达到减小劳动强度，提高工作效率的目的。 本次设计中得到了戴老师的指点。 同时也非常感谢邵阳学院