1、“.....带传动结构简单，传动平稳，缓冲吸振，能实现较大间 距的轴间的动力传递，但其备水箱发电 机控制器等。 首先，洗车刷可以拆卸，安装在刷轴上，由电机带动其转动，实现洗车动作。 底盘上安装有两个驱动轮及相应的两个驱动电机和四个万向轮。支撑架上安装喷水管 导轮和照明装置力传感器......”。

2、“..... 进行汽车清洗时，喷水管向车身喷水洗车刷与车表面接触并转动洗去车表面 灰尘等，同时，力传感器检测洗车刷和汽车间的压力，由力传感器检测出的压力值来 控制转向单元，当该检测值大于预先设定的允许范围时，使洗车机向远离车身外周面 的离开方向行驶，而当该检测值小于预先设定的允许范围时，使洗车机向接近该车身 第页共页 外周面的接近方向行驶......”。

3、“.....但该设 备的局限性在于它只有清洗侧面的立刷，不能对车顶部进行清洗，并不能完全代替人 对汽车进行较全面的清洗。 因此有必要设计种可以代替人进行日常汽车清洗工作的机械操作臂......”。

4、“..... 伸缩自由度 伸缩关节的主体结构采用铝合金方管型材，并且进行镂空去掉部分材料以减轻重 量。伸缩关节的作用是使操作臂末端能达到汽车的宽度上每处，而般家用轿车宽 度约米，因此，伸缩机构的行程至少要达到车宽的半即米才能满足工作 要求。为了减小收缩时的尺寸......”。

5、“.....其传动方式采用 丝杠螺母的螺旋传动方式，丝杠副的运动方式为丝杠转动螺母移动，两个螺母通过法 第页共页 绪论 随着经济的快速发展，家用轿车已经越来越多地为家庭所拥有，据统计， 年底，我国私人汽车拥有量已超过万辆，与此同时，与汽车相关的需求也在激 增，比如洗车设备。轿车每次用都会在表面积层灰尘，不仅影响美观......”。

6、“.....因此对轿车表面的清洁工作很重要。 通常，较少进行日常简单清洁的轿车每周要洗到两次，每次洗车的费用在 元左右不含上光打蜡。轿车日常的简单清洁大多由车主人工完成，费时费力，因 此有必要设计种能够代替人进行轿车的日常清洁工作的服务型机器人操作臂......”。

7、“.....再用高压射 流清洗车身然后用清洗液清洗，最后用高机科学和电子工程等多个学科，其 结构般是由系列连杆由旋转关节或移动关节相连接的具有定自由度数的开式 运动链，端固定在支座上，另端自由，安装手爪工具等以实现各种操作。操作 臂的自由度数按照不同的适用场合不同，般工业机器人操作臂的自由度数在个以 下，高自由度数的机器人具有冗余度......”。

8、“..... 按照对手臂机构的坐标描述方式，机器人操作臂通常分为直角坐标型圆柱坐标 型极坐标型和多关节型，如图所示。 图操作臂分类 机器人操作臂方案设计 在本设计中，操作臂搭载在个可移动平台上，和可移动平台组成移动机械操作 臂系统，这样的结构使得操作臂拥有几乎无限大的工作空间和很高的冗余度，同时拥 有移动和操作功能，因此......”。

9、“.....采用上述任何种坐标方式，只要 设置得当，都可以使操作臂末梢达到汽车表面需要清洗的每个地方。 根据洗车的需要分析，初步拟定了如下几种动作方案 首先考虑洗车动作，洗车刷与汽车表面产生相对运动擦除灰尘，可以用模仿 人手擦车动作，用摆动关节实现仿照大型电脑洗车，用圆柱形洗车刷的旋转运 动实现相对运动。使用摆动式洗车结构......”。