1、“.....但因工作需要， 有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。 行走机构 当工业机械手需要完成较远距离的操作......”。

2、“..... 第章设计方案 机械手的座标型式与自由度 机械手的手部结构方案设计 机械手的手腕结构方案设计 机械手的手臂结构方案设计 机械手的驱动方案设计 机械手的控制方案设计 第章手部结构设计 手指的形状和分类 设计时考虑的几个问题 第章手腕结构设计 第章手臂结构设计 结构设计 第章气动系统设计 气压传......”。

3、“..... 三按控制方式分 点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置，不能控制 其运动轨迹......”。

4、“.....则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用 和通用工业机械手均属于此类。 连续轨迹控制 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处 于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂......”。

5、“.....没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料......”。

6、“.....若有不实，后果由本人承担。 承诺人签名 年月日 摘要 本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机 械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构设计 了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动作......”。

7、“.....在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。生产中应用 机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量 实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶 劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此......”。

8、“.....专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附 属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重 复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械 手能很快的改变工作程序，适应性较强......”。

9、“..... 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统 相互之间的关系如方框图所示。 图机械手的组成方框图 执行机构 包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构......”。