1、“..... 德国为在自动化工厂中运行的自动导 引车设计了种分层体系结构。 德国还开发了种具有很高水平的移动 机器人系统，其体系结构基本上采用模型的思想。 美国 的人工智能实验室提出了包容体系结构思想，并建立了系列新型的移动机 器人......”。

2、“.....组成 转向装置机构 驱动电机选择 传动机构及前减震机构 机器人受力分析及如何保证加速度最优 系统可靠性设计 第章轮型机器人驱动设计 轮型机器人驱动组成 步进电机控制 步进电机驱动芯片的选择 步进电机驱动电路设计 直流电机控制 直流电机驱动芯片的选择 直流电机驱动电路设计 直流电机调速 闭环反馈控制模块 ......”。

3、“..... 早在年代，就己经开始 有关于移动机器人的研究。 关于移动机器人的研究涉及许多方面......”。

4、“.....要 考虑移动方式，可以是轮式的履带式腿式的，对于水下机器人，则是推 进器。 其次，必须考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。 第三， 必须考虑导航或路径规划，对于后者，有更多的方面要考虑，如传感融合， 特征提取，避碰及环境映射。 因此，移动机器人是个集环境感知动态决 策与规划行为控制与执行等多种功能于体的综合系统......”。

5、“.....提出了许多新的或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多 的专家学者和工程技术人员的兴趣，更由于它在军事侦察扫雷排险核 化污染等危险与恶劣坏境以及民用中的物料搬运上具有广阔的应用前景，使 得对它的研究在世界各国受到普遍关注。 国用两轮独立驱动的结构，驱动轮分别由两套直流伺服 系统驱动......”。

6、“.....可任意移动。 这种结 构优点简单轻便，控制性好，运动灵活转弯半径小。 缺点承载能力低， 对地面环境的要求高。 图中的机器人，称为前轮驱动轮型机器人，后轮为辅助轮，方向不 变，前轮为驱动轮兼转向轮，两轮驱动速度相同，转向速度致。 这种结构 优点运动平稳，稳定性好。 缺点结构复杂，控制难度高......”。

7、“.....同时根据设计要求对机 器人的整体方案进行了分析，包括几何尺寸驱动芯片的选择和程序的编 制。 然后从机器人性能要求的角度出发，分别对机器人的运动方式模型结 构和车体成型方式做了比较......”。

8、“.....前轮转向的轮型机器人。 文章对移动机器人硬件结构做了详细的可行性分析及设计，并且做了相 应的计算校核，主要包括驱动轮电机和转向轮电机的选择及其驱动电路 的设计齿轮的设计计算和校核转向机构设计和车体的些机械结构设计 等。 并且针对本设计所研究的机器人，设计了驱动模块。 本设计中......”。

9、“.....进而通过特定算法得到实 时电机驱动模块的控制量，实现运动机器人运动的闭环控制。 最后，本文对所作研究和主要工作进行了总结，并将设计的轮型机器人 的结构进行联合调试。 实验结果表明，该系统性能稳定可靠，可控制性 高，安全性高，达到了本设计的设计要求......”。