1、“.....此原点由矢量 表示。 描述夹手方向的三个单位矢量的指向如下向矢量处于夹手进人物体的方向上，并称之 为接近矢量向矢量的方向从个指尖指向另个指尖，处于规定夹手方向上，称为方向矢 量最后个矢量叫做法线矢量，它与矢量和起构成个右手矢量集合，并由矢量的 交乘所规， ......”。

2、“..... 目录 绪论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 课题研究背景和意义„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 国内外研究状况„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 六自由度机械手复杂运动控制的现实意义„„„„„„„„„„ 课题的提出„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ ......”。

3、“.....本课题研究的主要内容„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 串联机器人运动学„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 机器人运动学方程的表示„„„„„„„„„„„„„„„„„ 运动姿态和方向角„„„„„„„„„„„„„„„„„ 运动位置和坐标„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 连杆变换矩阵及其乘和„„„„......”。

4、“.....„„„„„„„„„„ 机械手运动方程的求解„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 欧拉变换解„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 滚仰偏变换解„„„„„„„„„„„„„„„„„ 球面变换解„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 反解的存在性和唯性„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 反解的存在性和......”。

5、“.....作空间„„„„„„„„„„„„„„ 反解的唯性和最优解„„„„„„„„„„„„„„„ 求解方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„ 六自由度机械手的平面复杂轨迹设计及运动学分析„„„„„ 系统描述及机械手运动轨迹设计方式„„„„„„„„„„„„ 机器人技术参数览表„„„„„„„„„„„„„„„ ......”。

6、“.....而 轴则在连杆和的公共法线上其方向从指向，见图。 当两关节轴线相交时，轴 的方向与两矢量的交积平行或反向平行......”。

7、“..... 摘要 本文以示教型六自由度串联机械手为试验设备，进行机械手的复杂运动控制，使机械手完成各种 复杂轨迹的运动控制等功能，能够在现代工业焊接喷漆等方面的任务。 本文从运动学分析的基础上着手研究轨迹控制的问题，利用运动学逆解的方式分析复杂轨迹运动 的可行性和实用性。 目前......”。

8、“.....也有 些针对欠自由度机械手的逆解算法。 逆解算法求出的解不是唯的，它能使机械手达到更多位姿， 完成大部分的原计划任务，但其中的些解并不是最优化的，因此必须讨论其反解的存在性和唯 性。 本文通过建立机械手的笛卡尔坐标系，推导出机械手的正逆运动学矩阵方程......”。

9、“.....并讨论其工作空间的灵活性和存在可能性。 因此本文的另种方式对六自由度串联机械手的复杂运动控制问题进行研究，提出以机械手示教 手柄引导末端执行器对复杂运动轨迹进行预设计。 然后通过记录程序进行复杂轨迹的再实现，再 对记录程序进行预修改......”。