1、“.....生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法程控机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。工业机器人多数是指程序可变编的独立的自动抓取搬运工件操作工具的装置国内称作工业机器人或通用机器人。机器人是种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单成本低廉维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。简而言之，机器人就是用机器代替人手......”。

2、“.....或按照工作要求以操纵工件进行加工。机器人般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。它是种独立的不附属于主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小......”。

3、“.....甚至能绕过基座周围的些障碍物等这样些特点，成为机器人中使用最多的种结构形式，世界些著名机器人的本体部分都采用这种机构形式的机器人技术西安电子科技大学出版社，三浦宏文机电体化实用手册科学出版社社，陈国联王建华夏建生电子技术西安交通大学出版社，沈裕康严武升杨庚辰电机与电器北京理工大学出版社，罗建军朱丹军顾刚刘路放大学程序设计教程北京高等教育出版社，罗建军崔舒宁杨琦大学程序设计案例教程北京高等教育出版社，二〇〇七年六月十三日星期三摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在定程度上反映了个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接喷涂搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作......”。

4、“.....本文将设计台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座大臂小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式驱动方式，搭建机器人的结构平台在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和伺服放大器的选择反馈方式和反馈元件的选择端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括关节的伺服控制和制动问题实时监测机器人的各个关节的运动情况机器人的示教编程和在线修改程序设置参考点和回参考点。关键词机器人，示教编程，伺服，制动二〇〇七年六月十三日星期三......”。

5、“.....势„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章机器人实验平台介绍及机械手的设计„„„„„自由度及关节„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„基座及连杆„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„基座„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„大臂„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„小臂„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手的设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„驱动方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„传动方式„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„制动器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章控制系统硬件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„控制系统模式的选择„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„控制系统的搭建„„„„„„„„„„„„„„„......”。

6、“.....„„„„„工控机„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„数据采集卡„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„伺服放大器„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„端子板„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„电位器及其标定„„„„„„„„„„„„„„„„„„„电源„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第章控制系统软件„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„预期的功能„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„实现方法„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„实时显示各个关节角及运动范围控制„„„„„„„„„二〇〇七年六月十三日星期三直流电机的伺服控制„„„„„„„„„„„„„„„„„„电机的自锁„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„示教编程及在线修改程序„„„„„„„„„„„„„„„„设置参考点及回参考点„......”。

7、“.....惯性，循环采样直到采样值跳出循环，表示大臂或小臂已经制动在自所位置了二〇〇七年六月十三日星期三用方法编写的程序，调用或函数后，对于正在上升的臂可以实现很好的制动，而对于下降的臂则不可靠，有时候下降的臂停止下落后会反弹又向上运动。定性分析其原因是由于上升的臂在电机失去驱动力矩后，在重力作用下会慢慢下落，下落初速度为，静止后的速度变化不大，制动时间短，容易制动而下降的臂失去驱动力矩后，在重力作用下仍以原来的速度下落，静止后的速度变化较大，制动时间长，很容易使制动电压的线性增长时......”。

8、“.....从而导致反弹现象的发生，其实质是由于电压的超调造成的。此后，针对这种反弹现象对程序作过多次修改，结果都不太理想，所以就尝试换种方法。程序设计方法二方法二采用传统的控制，电压超调后还可以减小，可以避免反弹现象的发生。下图为程序流程图调用或函数使电机电压为，并采样此时位置，将电位器输出值存放在中延时，再次采样，取得误差量进入循环延时，再次采样，取得误差量，使误差积累使电机输出电压二〇〇七年六月十三日星期三方法二验证由于方法二采用控制，需要选择合适的比例积分微分系数另外还要选择循环中的延时时间和循环次数。选择结果所以最终制动时间为总结对于方法二，其控制框图如图所示图示教编程及在线修改程序设计方法当机器人停止在个位置时，可以记录下在该位置所对应的组关节角，这组关节角用个结构体存储用函数控制循环次数，经过此循环后，跳出循环......”。

9、“.....以及其它关节之间的平行度误差齿轮轴承的间隙，齿形带的变形不均匀装配误差各关节轴的回转误差，各连杆的受力变形误差运行时，机械部分的振动电位器的滑动噪声，以及电源的不稳定都会导致反馈电压的不准确用程序实现制动不如机械制动装置反应快可以继续探索的方向对于本文中的示教编程部分，将程序稍作修改，就能实现对示教程序的保存和离线修改，进而也容易实现离线编程。可以用或者订作个虚拟场景，进而实现虚拟示教编程，这样会更加安全和方便。当然手工编写的程序代码也可以在此虚拟场景中运行，以验证其合理与否。通过虚拟场景和网络，也可以进步实现对机器人的远程监测和控制。还可以尝试在原有实验平台上加上视觉反馈。控制界面如果用设计，可能会更方便些。通过进步完善控制方式和控制结构......”。