1、“.....拟定液压系统原理图选择液压元件液压系统的性能验算绘制工作图液压系统的注意事项主机的概况用途性能工艺流程作业环境总体布局等液压系统要完成哪些动作，动作顺序及彼此联锁关系如何液压驱动机构的运动形式，运动速度各动作机构的载荷大小及其性质对调速范围运动平稳性转换精度等性能方面的要求自动化程序操作控制方式的要求对防尘防爆防寒噪声安全可靠性的要求第章液压元件的选择与专用件设计液压泵的选择确定液压泵的最大工作压力式中液压缸或液压马达最大工作压力为从液压泵出口到液压缸或液压马达入口之间总的管路损失......”。

2、“.....初算时可按经验数据选取管路简单流速不大的，取管路复杂，进口有调速阀的，取。预取则可得液压泵的最大工作压力确定液压泵的流量多液压缸或液压马达同时工作时，液压泵的输出流量应为式中系统泄漏系数，般取同时动作的液压缸或液压马达的最大总流量，可从图上查得。对于在工作过程中用节流调速的系统，还须加上溢流阀的最小溢流量，般取。由题知系统的最大工作流量为则查表可预选液压泵的流量大概为选择液压泵的规格根据以上求得的和值，按系统中拟定的液压泵的形式，从产品样本或本手册中选择相应的液压泵......”。

3、“.....所选泵的额定压力般要比最大工作压力大。液压泵参数见表表液压泵的参数规格排量，额定压力，型号额定转速，驱动功率，确定液压泵的驱动功率在工作循环中，如果液压泵的压力和流量比较恒定，即图变化较平缓。式中液压泵的最大工作压力液压泵的流量液压泵的总效率，参考表选择。表液压泵的总效率液压泵类型齿轮泵螺杆泵叶片泵柱塞泵总效率限压式变量叶片泵的驱动功率，可按流量特性曲线拐点处的流量压力值计算。般情况下，可取，联动简易机械手的控制要求，绘制流程图如图所示。图软件流程图程序部分由于论文篇幅有限，这里只列出了开始两段程序......”。

4、“.....图程序列表四结束语四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由控制，不仅能满足机械手的手动半自动自动等操作方式所需的大量按扭开关位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成工业局域网，实现网络通信与网络控制。使四轴联动简易机械手能方便地嵌入到工业生产流水线中。蜡模制壳机械手液压系统的设计摘要最近，全球内带有夹子或手的机械手系统已经发展起来了，多种方法应用其上，有拟人化和非拟人化的，不仅调查了这些系统的机械结构，而且还包括其必要的控制系统，如同人手样，这些机械人系统可以用它们的手去抓不同的物体，而且不用改换夹子......”。

5、“.....这使被抓物体在机械手的工作范围内做更复杂更精确的操作变得可能。这些复杂的操作被抓物体绕任意角度和轴旋转。本论文介绍了用于夹持蜡模机械手的设计。它采用液压驱动，点位程序控制，动作平稳，控制方便。本论文主要阐述该机械手的夹紧伸缩升降和回转的设计和计算。首先从机械手的基础知识介绍有关机械手的组成分类臂部设计液压控制的多种方案，再从本次设计所要求的功能原理设计开始，对于不同的方案加以比较和论证，从中可确定出最优方案，并采用其方案，在对其的结构设计的基础上，对其驱动力和驱动力力矩进行计算。着重阐述了机身的设计......”。

6、“.....分析了设计时应注意的问题，并对机械手的平稳性及定位精度给予详细的论述。设计并分析了该机械手所用的液压控制的方法和过程。由于经验不足，知识有限，难免有误，有待改进......”。

7、“.....编制技术文件液压装置总体布局液压阀的配置形式油箱的设计要点第章机械手的自动控制机械手的工况分析机械手电磁阀的动作顺序表机械手控制程序结论致谢参考文献附录第章绪论近几年随着技术的发展，越来越多的工厂实现了生产线的自动化生产，尤其在模具制造工艺中液压机械手的应用越来越广范，而我所设计的就是蜡模制壳机械手中液压系统的设计。本设计是为了完成蜡模制壳机的自动生产......”。

8、“.....通过液压系统的个液压缸来完成机械手臂的回转伸长升降等工作过程，实现蜡模制壳的自动化生产。机械手的设计技术参数要求抓重夹持式手部系统的最高压力系统的流量范围液压系统的控制要求实现执行元件的换向锁紧停止采用变量泵进行调速实现液压系统的卸荷实现机械手的自动控制液压泵站的设计步骤液压传动系统是液压机械的个组成部分，液压传动系统的设计要同主机的总体设计同时进行，之间选择。般来说较高的额定电源电压有利于提高电机的高速力矩，但却会加大驱动器的损耗和温升。本驱动器最大输出电流值为相峰值，通过驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出种状态......”。

9、“.....从到以配合不同的电机使用。本驱动器可提供整步改善半步细分细分细分细分和细分种运行模式，利用驱动器面板上六位拨码开关的第，三位可组合出不同的状态。伺服电机及其驱动器机械手的旋转动作采用松下伺服电机系列小惯量，其额定输出共用，旋转编码器规格为增量式脉冲数分辨率引出线线有油封，无制动器，轴采用键槽连接。该电机采用松下公司独特算法，使速度频率响应提高倍，达到定位超调整定时间缩短为以往松下伺服电机产品系列的。具有共振抑制功能控制功能全闭环控制功能，可弥补机械的刚性不足，从而实现高速定位，也可通过外接高精度的光栅尺，构成全闭环控制......”。