1、“.....各种启动方式有自己的特点，在工业机器手中液压气压传动较多。 有的机器手才有多种驱动方式并存，机体采用哪种方式要根据工业要求和机器手具体特点而定，比较各种机器手的特点，选择合适的驱动方式。 液压驱动液压驱动的特点有驱动力和驱动力矩较大，臂力可达速度反映较好，因为工作间的反映速度快慢取决于油液的流速和容积变化，所以在不考虑温度对油液体积地影响时，驱动系统的之后几乎没有变化，驱动系统的部件的重量轻惯性小因而他的反应速度快范围大，而且可以无级调速，易使用于各种适用场合平稳，能够使用各种冲击，能够实现各种表较频繁的换向相同的驱动力条件下，液压驱动系统的体积比较小重量轻惯性小定位精度比气动高，但比电器驱动低液压系统的泄露对系统的工作稳定性有定的影响压油中混入气体后，对系统零件的刚度有定的影响，影响系统的定位精度......”。

2、“..... 液压驱动的机械手多应用于传动力矩比较大，传动精度比较低的场合。 电机驱动电机驱动系统按照电机驱动方式分为直流电机驱动系统交流异步电机驱动系统无刷直流电机驱动系统开关磁阻电机驱动系统和多台电机驱动系统等，过电机驱动系统有很大的区别，性能上也存在着很大的差异，在这里不对电机系统作更进步阐述，只把电机驱动液压驱动和气压驱动做比较，说明系统的选择。 电机驱动可以避免电能变换为压力能的中间环节，效率比液压能和气压能都高，电动系统将电动机测速机编码器减速器组成次加工的壳体中，使得整个电机系统体积小，通用性和稳定性得到提高，另外电动机根据电机的距离算出发出的脉冲数，并将脉冲数输入计算机，达到非常高的位置准确度，这都是电机驱动的优点相对的液压驱动和气压驱动的系统繁琐，维护复杂液压气压的系统体积比较大，对于移动机器人来说都是无法实现的问题......”。

3、“.....液压气压系统则无法实现。 综上所述，由于开锁不需要较高的抓重力，但需要较高的精度，所以本机械手选用电器驱动系统作为机械手的驱动方式。 传动方式传动装置是种能将能量传递和兼有其他作用的装置，他的主要作用是在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。 尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。 与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。 毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。 毕业设计论文作者签名指导教师签名日期本科毕业设计论文题目自动防盗门开锁机构设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级姓名学号指导教师年月自动防盗门开锁机构设计摘要随着社会物质则富的日益增长......”。

4、“.....是人们则富和安全的忠实守护神。 现代社会，人们对防盗锁的要求越来越高，既要安全可靠，又要使用方便，这也是制锁者长期以来研制的主题。 随着电子机电与信息技术的应用，防盗锁已进入电子时代，原有的弹子锁由于结构上的局限已难以满足当前社会管理和防盗要求，本设计在机械锁的基础上加以改进，用机械手控制机械锁，实现开锁的目的机械手开锁机构锁保密好使用方便，适用于多种用途，不仅增加了锁的种类，而且传统的制锁业能够应用电气机电技术而获得新生。 关键词机械手开锁机构机电技术,主要防盗措施仅限于防盗窗防盗门，虽有定的防盗作用，在灾害发生的情况下，使逃生更加困难。 目前家用防盗门和办公室防盗门大多数为手动打开，为了更加方便人们的生活，特此设计了防盗门自动开锁机构，利用机械手来代替人力，通过机械手爪夹持门把手，由限位开关控制旋转角度，带动门把手旋转定角度......”。

5、“.....从而实现开锁开门的目的。 自动防盗门开锁机构的机械手设计自动防盗门开锁机构的机械手设计开锁机构机械手整体的设计要求对开锁机构机械手使用方面的要求事先预定的功能是设计的基本要求，好的使用性能指标是设计的主要目标另外，操作使用方便，工作安全可靠体积小重量轻效率高外表美观噪音低等往往是机械设计说要求的。 对开锁机构机械手经济性能的要求机械手经济性能主要体现在设计制造和使用的全过程中，在机械手设计时要全面综合的考虑，设计的经济性主要体现在合理的功能定位实现功能的简单技术途径和简单合理的结构。 开锁机构机械手零件的基本要求及参数机械零件是机械手的基本构成，对机械手设计的最终都是通过零件的设计来实现的，所以设计零件时应满足的要求是从机械手功能要求引申出来的，也是从机器人的经济性能和技术性能来考虑的。 要求在预定的期限内安全可靠的工作......”。

6、“.....这就要求机械手的各种零件在工作期限内不能产生各种失效形式，即零件的强度刚度机械性能的稳定性耐磨性和温升性能满作必要的条件，这些条件就是判定零件工作能力的准则。 要尽量的降低零件的设计制造成本，这要求从零件的设计制造等多方面加以考虑，设计时合理的选择零件的材料和毛坯的形式，设计简单合理的零件结构，合理的设定零件的共差等级以及认真考虑零件加工工艺性，另外要尽量考虑选用标准件通用化和系列化的零部件。 任何部机器都由动力机传动装置和工作机器组成，动力机是机械的动力来源，可直接利用自然资源即次资源或二次资源转化为机械能，如水轮机汽轮机液压马达电动机等，工作机是机器的执行机构，传动机构是种中介机构，实现能量的传递和其他作用的装置......”。

7、“.....工作环境对机械手的......”。

8、“..... 现代居住的格局，邻里之间的来往越来越少，家庭生活隐密性封闭性越来越强。 所以说，防盗门成为生活中不可缺少的部分。 现在般居民住宅的算。 轴承选取与寿命计算轴承选取与寿命计算蜗杆有轴向力和径向力，故拟采用角圆锥滚子轴承，根据轴直径，由机械设计手册查得轴承型号。 初选轴承型号选用轴承，锥齿轮有轴向力，查标准拟采用角接触轴承，按机械设计手册查得轴承的，。 计算轴承的径向载荷由计算得知轴承的支反力，，故轴承的径向载荷，......”。

9、“.....轴承当量载荷计算当量载荷或的般计算公式式中为径向和轴向载荷系数轴向载荷系数为考虑载荷性质引入的载荷系数。 表载荷系数载荷性质举例无冲击或细微冲击电动机汽轮机通风机水泵等中等冲击车辆起重机造纸机冶金机械等强烈冲击破碎机轧钢机钻探机振动筛等，按表，在之间，应在之间取值。 由此得，在之间，由教材机械设计查得，由教材机械设计表如上可知，取计算轴承的基本额定寿命式中ε轴承寿命指数。 轴承寿命足够大，故初选轴承符合要求，般传动轴的滚动轴承失效形式，主要是疲劳破坏，故应进行疲劳寿命计算。 由前面可知主动轴的轴向力所受径向力故轴承寿命合格......”。