1、“..... 系统的静特性与动特性静特性在正常负载情况下，转速调节器不饱和，电流调节器也不饱和。 稳态时，依靠调节器的调节作用，它们的输入电压偏差电压都是零，因此，系统具有绝对硬的静特性。 当电动机的负载电流上升时，转速调节器的输出也将上升，当上升到定数值时，转速调节器的输出达到限幅值，转速环失去调节作用，呈开环状态，速度的变化对系统不再产生那个影响，此时只剩下电流环起作用。 双闭环直流调速系统稳态结构图如图所示动特性双闭环调速系统的动态结构如图所示，由于电流检测信号中常含有交流分量，须加低通滤波，其滤波时间常数按需要选定。 滤波环节可以抑制反馈信号中的交流分量，但同时也给反馈信号带来了延滞。 为了平衡这延滞作用，在给定信号通道中加入个相同时间常数的惯性环节，称作给定滤波环节......”。

2、“.....使二者在时间上得到恰当的配合，从而带来设计上的方便。 由测速发电机得到的转速反馈电压含有电机的换向纹波，因此也需要滤波，滤波时间常数用表示。 根据和电流环样的道理，在转速给定通道中也配上时间常数为的给定滤波环节。 系统各环节设计及参数计算电流环的设计确定时间常数电流环小时间常数由于已给,因此电枢回路时间常数。 确定电流调节器结构和参数结构选择根据性能指标要求,,抗干扰性能适中,因此电流环按典型型系统设计，调节器选用,其传递函数为参数计算为了将电流环校正成典型型系统，应对消控制对象中的大惯性环节时间常数，即取为了满足的要求，应取因此，有，于是可以求得的比例放大系数为，校验近似条件晶闸管整流装置传递函数近似条件，而显然满足近似条件电流环小时间常数近似处理条件第版机械工业出版社，李华德等电力拖动控制系统运动控制系统电子工业出版社，阮毅......”。

3、“.....王鉴光电机控制系统机械工业出版社，王兆安，刘进军电力电子技术第版机械工业出版社，张志涌等精通北京航空航天大学出版社，曾军，方厚辉神经网络控制及其仿真现代电子技术张泽旭神经网络控制与仿真哈尔滨工业大学出版社，北京科技大学电机及其运动控制系统课程设计说明书题目双闭环调速系统中主电路电流调节器及转速调节器的设计学院自动化学院专业自动化姓名刘晓乐学号指导教师潘月斗年月日电机及其运动控制系统课程设计说明书题目双闭环调速系统中主电路电流调节器及转速调节器的设计英文题目学院自动化学院专业自动化班级电学生刘晓乐学号指导教师潘月斗职称副教授摘要本设计简单介绍了双闭环调速系统的原理和动态结构，并基于相关原理，根据设定的电机参数等已知条件和要求按工程设计方法对双闭环调速系统主回路及其保护系统转速调节器和电流调节器及其限幅电路进行设计，并对该系统的调节器有关参数进行了计算......”。

4、“.....并用进行了仿真验证，总结了设计心得。 关键词双闭环调速系统设计计算仿真目录摘要目录课程设计任务书引言双闭环调速系统系统各环节设计及参数计算系统主回路及控制电路设计仿真组态监控人机界面设计设计心得参考文献态波形。 我们希望系统在启动时，直能有电机过载能力允许条件下的最大电流，电机有最大的启动转矩和最短的启动时间，这点利用单的电流截止负反馈是很难实现的。 此外，在单闭环调速系统中，用个调节器综合多种信号，使各参数间相互影响，将导致难于进行调节器的参数调控。 例如，在带电流截止负反馈的转速负反馈的单闭环系统中，同调节器担负着正常负载时的速度调节和过载时的电流调节，调节器的动态参数无法保证两种调节过程均具有良好的动态品质。 为了解决单闭环调速系统存在的问题，可以采用转速电流串级调速系统，即转速电流双闭环调速系统......”。

5、“..... 这就是本次课程设计需要完成的任务。 双闭环调速系统概述在许多应用场合，为了充分发挥生产机械的效能提高生产率，速度控制系统经常处于起动制动反转以及突加负载等过渡过程中，所以要求速度控制系统有较好的动态性能。 对高性能静态的速度控制系统的要求是具有快速跟随特性起制性较好的抗干扰性和高可靠性可瞬态过载但不过电流。 因此引入了转速电流双闭环调速体统。 转速电流双闭环控制直流调速系统是性能很好应用最广的直流调速系统。 转速负反馈和比例积分调节器的单闭环调速系统能够保证系统在稳定的条件下实现转速无静差调节，但是该控制系统也有自身的缺点，比如要求快速启动突加负载动态速降等。 将电流截止负反馈环节与转速负反馈调速系统结合在起，可以专门用来控制电流。 从工作原理上分析，它只能是在超过临界电流值以后，才能靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形......”。

6、“.....电机转矩也随电流的减小而下降，使启动加速过程变慢，启动的时间也比较长，所以在工业生产中，如龙门刨床可逆轧钢机等要求经常正反转运行的调速系统为了提高生产效率和加工质量，要求尽量缩短起制动过程的时间。 为了能实现在允许条件下最快启动，依照反馈控制规律，经论证与实践，采用转速电流双闭环调速系统就能达到上述要求。 系统组成及原理为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流即分别引入转速负反馈和电流负反馈。 二者之间实行嵌套链接，如图所示为转速电流双闭环调速系统的结构原理图。 图中两个调节器和分别为转速调节器和电流调节器，二者串级连接，即把转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。 电流环在内，称之为内环转速环在外......”。

7、“.....基本数据如下直流电动机，电枢电阻，允许过载倍数晶闸管装置，放大系数平波电抗器电阻电感电枢回路总电阻电枢回路总电感电动机轴上的总飞轮惯量电流调节器最大给定值，转速调节器最大给定值电流滤波时间常数，转速滤波时间常数。 设计要求稳态指标转速无静差动态指标电流超调量空载启动到额定转速的转速超调量。 四设计要求写出设计说明书，内容包括各主要环节的工作原理整个系统的工作原理调节器参数的计算过程。 画出张详细的电气原理图采用中的软件对整个调速系统进行仿真研究，对计算得到的调节器参数进行校正，验证设计结果的正确性。 将仿真模型，以及启动过程中的电流转速波形图附在设计说明书中。 引言电机自动控制系统广泛应用于机械矿冶石油化工纺织和军工等行业......”。

8、“..... 有效地控制电机从而提高其运行性能对国民经济具有十分重要的现实意义。 自上个世纪年代以来约半个世纪的时间里，直流电动机几乎是唯能实现高性能拖动控制的电动机，其定子磁场和转子磁场相互独立并且正交，为控制提供了便捷的方式，使得电动机具有优良的起动制动和调速性能。 尽管近年来直流电动机不断受到交流电动机及其它电动机的挑战，但至今直流电动机仍然是大多数变速运动控制和闭环位置伺服控制首选，因为它具有良好的线性特性优异的控制性能和高效率等优点。 直流调速仍然是目前最可靠，精度最高的调速方法。 本课程设计的主要任务就是应用自动控制理论和工程设计的方法对直流调速系统进行设计和控制，设计出能够达到参数指标要求的电力拖动系统的调节器，并应用软件中的模块对设计的系统进行仿真和校正以最终满足预设指标的目的。 采用转速负反馈和调节的单闭环调速系统可以实现转速的无静差......”。

9、“.....但并不能控制电流的开模块浏览器窗口。 打开模型编辑窗口，选中所需的子模块，拖入模型编辑窗口。 双击模块图案，则出现关于该图案的对话框，通过修改对话框内容来设定模块的参数，模块中需要修改的相关参数由前部分中计算所得。 完成了对模块参数的调整后就可以根据双闭环直流调速系统的动态结构图对各模块予以连接，完整的仿真模型如图所示。 仿真波形电机启动时，仿真的电流曲线转速曲线和电流转速波形分别如图和所示。 由图易见，满足转速超调量，电流超调量。 由仿真的波形来看，各个环节参数的设计和校正是较为合理的，综上可以认为，双闭环调速系统中主电路电流调节器及转速调节器的设计满足了设计要求。 改进方案基于函数的单神经元控制基于反馈控制理论，以控制器为代表的传动系统直是电气传动领域中较为成熟的控制方案。 但是传统的控制往往不能适应控制对象的参数变化和非线性特性......”。