1、“.....机械手的控制系统的设计本机械手拟采用可编程序控制器对机械手进行控制，本课题将要选取型号，根据机械手的工作流程编制出程序，并画出梯形图。第章机械手的设计方案对液动机械手的基本要求是能快速准确地搬运工件，这就要求它们具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计液动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准组件，简化设计制造过程，增强专用性，并能实现柔性转换和编程控制。本次设计的机械手是注塑机专用液动上下料机械手，专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点......”。

2、“.....其座标型式可分为直角座标式圆柱座标式球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加个手臂上下摆动的自由度。图所示为机械手的手臂的运动示意图和工作范围图。图机械手的运动示意图和工作范围图机械手的手部结构方案设计为了适应注塑机，把机械手的手部结构设计成夹持式手部，可以准确的夹取工件。机械手的手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有三个自由度，即手臂的伸缩左右回转和升降或俯仰运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手臂的各种运动由液压缸来实现。机械手的驱动方案设计由于液压传动系统的工作平稳，换向冲击小，便于实现频繁换向，因此选用液压传动系统。机械手的控制方案设计考虑到机械手的专用性......”。

3、“.....因此我们采用可编程序控制器对机械手进行控制。当机械手的动作流程改变时，只需改变程序即可实现，非常方便快捷。机械手的主要参数主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，目前机械手最后我还要感谢培养我长大含辛茹苦的父母，谢谢你们......”。

4、“.....确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，设计了机械手的夹持式手部结构设计了机械手的手臂结构。设计出了机械手的液动系统，绘制了机械手液压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。关键词机械手，液动，可编程序控制器。四位置检测装置控制机械手执行机构的运动位置......”。

5、“.....并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使执行机构以定的精度达到设定位置。机械手的分类工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前在国内尚无统的分类标准，在此暂按使用范围驱动方式和控制系统等进行分类。按用途分机械手可分为专用机械手和通用机械手两种二按驱动方式分机械手可分为液压传动机械手气压传动机械手机械传动机械手电力传动机械手。本设计是液压传动机械手的设计。液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是抓重可达几百公斤以上传动平稳结构紧凑动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温低温下工作。若机械手采用电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹控制，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。三按控制方式分点位控制它的运动为空间点到点之间的移动......”。

6、“.....不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。连续轨迹控制它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广，但电气控制系统复杂。这类工业机械手般采用小型计算机进行控制。课题的提出及主要任务课题的提出随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃易爆等高危及重体力劳动场合必将由机器人所代替。这方面可以减轻工人的劳动强度，另方面可以大大提高劳动生产率。例如，注塑及的生产过程中，往往工件材料的上下要人工完成，既费时费力，又影响效率。为此，我们把上下料机械手作为我们研究的课题。现在的机械手大多采用液压传动，液压传动存在以下几个优点液压传动能方便地实现无级调速，调速范围大。在相同功率情况下，液压传动能量转换元件的体积较小，重量较轻。工作平稳......”。

7、“.....便于实现频繁换向。便于实现过载保护，而且工作油液能使传动零件实现自润滑，故使用寿命长。操纵简单，便于实现自动化。特别是和电气控制联合使用时，易于实现复杂的自动工作循环。液压元件易于实现系列化标准化和通用化。课题的主要任务本课题将要完成的主要任务如下机械手为注塑机机械手，因此它是专用机械手选取机械手的座标，第章绪论第章机械手概述工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手......”。

8、“.....它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用机械手的组成和分类机械手的组成机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图所示。图机械手的组成方框图执行机构包括手部手腕手臂和立柱机座等部件，有的还增设行走机构。二驱动系统驱动系统是驱动工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动气压传动电力传动和机械传动。三控制系统控制系统是支配着工业机械手按规定的要求运动的系统。目前工业机械手的控制系统般由程序控制系统和电气定位或机械挡块定位系统组手臂伸缩支路的执行元件是个液压缸，它的伸缩运动驱动手臂的左右移动......”。

9、“.....其油路为进油路液压泵平衡阀中的单向阀液压缸无杆腔回油路液压缸有杆腔油箱手抓的夹松支路手抓夹松支路的执行元件是个液压缸，它的伸缩运动驱动手臂的夹松。液压缸由手动换向阀控制上下移动，其油路为进油路液压泵液压缸上腔回油路液压缸下腔油箱液压系统的主要特点系统中采用了平衡回路，能保证机械手工作可靠，操作安全。采用三位四通手动换向阀，不仅可以灵活方便地控制换向动作，还可通过手柄操纵来控制流量，以实现节流调速。在工作中，将此节流方法与控制发动机转速的方法结合使用，可实现各工作部件微速动作。换向阀串联组合，不仅各机构的动作可以独立进行，而且在轻载作业时，可实现起升和回转复合动作，以提高工作效率。第章机械手的控制系统可编程序控制器的选择及工作过程可编程序控制器的选择目前，国际上生产可编程序控制器的厂家很多，如日本三菱公司的系列，德国西门子公司的系列日本立石公司的型型等......”。