1、“.....机械手的组成机械手的形式是多种多样的，有的较为简单，有的较为复杂，但基本上的组成形式是相同的。般机械手由执行机构传动系统控制系统和辅助装置组成。机构手的执行机构，由手手腕手臂支座组成。手是抓取机构，用来夹紧或是松开工件，与人的手指相仿，能完成人手的类似动作。手腕是连接手指和手臂白元件，可以上下左右和回转动作。简单的机械手可以没有手腕，而只有手臂，手臂的动作和手腕相类似，只是动作范围更大，可以前后伸缩，上下升降和左右摆动等。支柱用来支撑手臂，它是固定的，也可以根据需要做成移动的。执行机构的动作要有传动系统来实现。常用的机械手传动系统分机械传动液压传动气压传动和电力传动等几种形式。控制系统的主要作用是控制机械手按定的程度方向位置速度进行动作。简单的机械手般不设置专用的控制系统，只采用行程开关继电器控制阀及电路便可实现对传动系统的控制，使执行机构按要求进行动作......”。

2、“.....简单的组成和分类以及适用范围如下执行系统的组成手部腕部机身行走机构。驱动系统的组成各种电气液压元件。控制系统的组成位置检测器记忆存储器。总体方案分析总体方案分析由设计内容可知，本次设计所确定的机械手整体结构为球坐标式机械手，此机械手要实现从传送带到设备的上下料过程。传送带移动方向与设备上所夹持的工件方向垂直。因此手臂动作摆动或者转动，手爪的动作为伸缩和松夹。由于此机械手的动作要求旋转不同的工件，所以实现上下料过程也要求手腕能旋转动作。多种方案分析通过以上分析，这里初选三个方案，各方案如下方案机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰也采用电动机驱动实现，小手臂的伸缩用伸缩缸实现，手腕的回转用电动机实现。方案二机身的旋转，采用电动机驱动实现，大手臂的俯仰也采用电动机驱动实现，小手臂的伸缩用齿轮条实现，手腕的回转用电动机实现。方案三机身的旋转......”。

3、“.....大手臂的俯仰采用摆动液压缸驱动实现，小手臂的伸缩用伸缩缸实现，手腕的回转用摆液压缸实现。方案的确定通过方案，方案二和方案三的比较分析可知，方案从功能上讲可以满足条件，但电动机的造价太高，不太经济。方案二中也存在上述的问题。同时齿轮齿条的驱艰辛和快乐，对我来说是充实的。这次毕业设计不但全面检验了过去我们所学，特别是对机械设计液压与气压传动等课程的检验更是让我意识到查找资料的不易与重要性，整个过程对我来说，不仅是专业知识的再次巩固和加深，同时也让我感觉到知识的欠缺和经验的不足。我会在今后的工作与学习中，继续努力，不断丰富自己的知识。在这里，我感谢刘老师的悉心指导，感谢几年来各位老师对我的辛勤培育，以及在整个过程中给予我帮助的同学,我真诚的向你们道声感谢,摘要本次设计的多功能机械手用于汽车零件加工自动线上的设计，主要由手爪手腕手臂机身机座等组成，具备上料翻转和转位等多种功能......”。

4、“.....本机械手机身采用机座式，自动线围绕机座布置，其坐标形式为球坐标式，具有立柱旋转手臂伸缩手臂俯仰腕部转动和腕部摆动个自由度。驱动方式为液压驱动，选用双泵，共有整机回转油缸手臂俯仰油缸手臂伸缩油缸手腕摆动油缸手腕回转油缸手爪夹紧油缸个液压缸。送放机构的液压驱动系统是由液压基本回路组成，包括调压回路，缓冲回路，调速回路，换向回路锁紧回路，保压回路。定位采用机械挡块定位，定位精度为，采用行程控制系统实现点位控制。关键词机械手，自动线，液压，设计，点位控制，作。较高级型式的机械手，还能模拟人的手臂动作，完成较复杂的作业。机械手的组成与分类机械手的组成工业机械手是由执行机构驱动系统和控制系统所组成，各部关系如图所示图工业机械手组成图框机械手大致可分为手部传送机构驱动部分控制部分以及其他部分......”。

5、“.....常用的有液压气压电力和机械式驱动等四种形式控制部分它是机械手动作的指挥系统它来控制动作的顺序程序位置和时间甚至速度与加速度等其它部分如机体行走机构行程检测装置和传感装置等。机械手的分类机械手从使用范围运动坐标形式驱动方式以及臂力大小四个方面的分类分别为按机械手的使用范围分类专用机械手般只有固定的程序，而无单独的控制系统。它从属于种机器或生产线用以自动传送物件或操作工具，例如毛胚上下料机械手曲拐自动车床机械手油泵凸轮轴自动线机械手等等。这种机械手结构较简单，成本较低，适用于动作比较简单的大批量生产的场合。通用机械手也称工业机器人指具有可变程序和单独驱动的控制系统，不从属于种机器，而且能自动生成传送物件或操作些工具的机械装置。通用机械手按其定位和控制方式的不同，可以分为简易型和伺服型两种......”。

6、“.....故属于程序控制类型，伺服型可以是点位控制，也可以是连续轨迹控制，般属于数字控制类型。这种机械手由于手指可以更换或可调节，程序可变，故适用于中小批生产。但因其运动较多，结构复杂，技术条件要求较高，故制造成本般也较高。按机械手臂部的运动坐标型式分类直角坐标式机械手臂部可以沿直角坐标系三个方向移动，亦即臂部可以前后伸缩定为沿方向移动左右移动定为沿方向移动和上下升降定为沿方向的移动圆柱坐标式机械手手臂可以沿着直角坐标系的和方向移动，又可绕轴转动定为绕轴转动，亦即臂部可以前后伸缩上下升降和左右转动球坐标式机械手臂部可以沿直角坐标轴方向移动，还可以绕轴和轴转动，亦即手臂可以前后伸缩沿轴方向移动上下摆动定为绕轴摆动和左右转动仍定为绕轴转动多关节式机械手这种机械手的臂部可以分为小臂和大臂。其小臂和大臂的连接肘部以及大臂和机体的连接肩部均为关节铰链式连接......”。

7、“.....大臂可绕肩部摆动多角......”。

8、“.....作为多学科融合的边沿学科，它是当今高技能发展速度最快的领域之，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。所谓工业枢机手就是种能按给定的程序或要求自动完成物件如材料工件零件或工具等传送或操作作业的机械装置，它能部分地代替人的手工能得到较大的输出力和力矩液压传动滞后现象下，反应较灵活，传动平稳输出力和运动速度控制较容易可达到较高的定位精度但液压传动也有缺点系统的泄漏难以避免，影响工作效率和系统的工作性能油液的粘度对温度的变化很敏感，当温度升高时，油的粘度即显著降低，油液粘度的变化直接影响液压系统的性能和泄漏量。油缸泄漏问题与密封装置机械手由于油缸泄漏严重，压力不能提高，工作性能不稳定，以致影响机械手的正常使用。因此，为了保证机械手液压系统的工作性能......”。

9、“.....以防止压力油从高压腔泄漏到低压油或泄漏到缸体外面。目前，机械手液压系统使用的密封大多采用耐油橡胶制成的各种形式密封圈，作为动密封和静密封，以保证两结合面的密封性。密封圈在配合面间的密封作用，主要是借安装时的预压和工作时由油液压力的作用，使密封圈变形并压紧密封表面达到目的。活塞式油缸的泄漏与密封对于实现往复运动的活塞缸来说，其泄漏主要是活塞与缸臂处的内泄漏及复活塞杆与缸盖处的泄漏。引起泄漏的原因是加工和滑动面光洁度不高，以及控制装置不良所致。对于活塞油缸的静密封，主要采用型密封圈，它既可以用外径或内径密封，也可以用端面密封。型密封圈装在沟槽中，因爱油压作用而变形，并张紧沟槽和间隙，从而起到密封的作用，因此它的密封性能随压力的增加而提高。但是，当压力过高或沟槽尺寸选择不当时，密封圈很容易被挤出沟槽而造成剧烈磨损。这克服这个缺点，当油缸油液的压力大于时......”。