1、“.....般真空度较高由排风机产生真空的吸盘，般真空度较低磁吸附装置磁吸附壁面移动机器人用于铁磁性壁面上的作业磁吸附装置的吸附由电磁铁永磁铁来产生电磁式吸附利用直流或交流磁铁的磁场吸力把对象物吸住当切断电流时，磁场消失，对象物即被释放本机构就是利用电磁吸附，当磁铁不通电时，吸盘没有吸力，当通电时，吸盘具有吸力先给大吸盘通电，具有磁性吸附在船体上，然后断电，磁性消失，这时再给小吸盘通电，吸盘具有磁性，小吸盘吸附在船体上，循环吸附于此同时移动部分利用间隙时间移动永磁吸附是利用永磁铁来产生磁性吸附，永磁吸附所产生的磁性直存在，所以移动部分就直在被吸附物体上，哈工大所研制的清洗机器人就是利用永磁吸附，利用双履带移动方式，直吸附在船体上移动本机构是利用机器人的行走完成移动，所以采用真空吸附清洗方案清洗方案的选择，清洗的对象是船体表面，包括清洗船体表面附着的些贝类藻类等生物，需要定的清洗力同时考虑机器人的本身尺寸大少，清洗圆盘不易过大......”。

2、“.....主要清洗路面的尘土和垃圾，所以尺寸很大，所需力要求不大，转速在左右，本机构设计简单，传动容易设计，同时又可以实现所需功能图滚筒刷滚筒刷尺寸小，清洗的力不大，靠滚动来完成清洗，般用于手动，主要用于清洗玻璃等比较光滑的表面，清洗力不是很大，并且是靠滚来完成的图目前市场上主要有这两种清洗设备，比较两种设备，第种要靠电机，机器人壁面自动清洗系统的工程研究，年上海大学博士学位论文，上海大学出版社，隆礼湘擇，机构元件，机械工业出版社，成大先，机械设计图册，化学工业出版社，王茁，壁面爬行机器人本体的设计吉林化工学院学报贾广利，种六履带侦查机器人的运动分析及机构设计，机床与液压，于今，种新型多吸盘壁面清洗机器人模型研究，液压与气动......”。

3、“..... 船舶在长期的航行中，水下部分的船体表面会附有贝类藻类生物及生出锈斑，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加船舶的燃料消耗，所以定期清洗非常重要，人工清洗人员工作量大难度大效率低，目前中国国内对于这方面的研究还很少，对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，主要是因为船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度。 因此研制水下清洗机器人成为需要，水下船舶清洗机器人将大大提高船舶清洗的效率，减少工作量，减少工作强度，实现自动化清洗。 该机器人的结构主要分成两部分部分是移动部分，另部分是清洗部分。 移动部分主要解决的问题是机器人在曲面上的移动，清洗部分的结构设计利用清洗盘的转动来实现清洗。 本课题主要内容包括国内外文献分析，总统方案设计，水下船舶清洗机器人机械结构设计，装配图零件图的设计，结构优化设计......”。

4、“.....常年累月，在水下的船体表面会附着些贝类藻类等生物，严重影响船舶的航行速度和使用寿命，还增加了船舶的燃料消耗，所以每隔段时间就要对船舶进行清洗但传统的清洗方法是工人要潜入水里才能对船舶进行清洗，具有定的风险性，工作量大，难度大因此研究水下清洗机器人成为必要本设计的研究目的就是在于制造出种在水下可以游动并且可以吸附在船体上的清洗机器人方面机器人可以像鱼类样在水下自由的游动另方面该机器人可以通过电磁吸附吸附在船体上并且通过移动装置在船体上爬行，同完成了机器人腿部的缩回然后框架之间的气缸伸出,上框架便沿着轨道方向相对下框架运动运动到位后,上框架提升气缸伸出,吸盘吸附工作表面,如图随后下框架的吸盘松开,提升气缸缩回,框架之间的气缸缩回,下框架便沿着导轨方向靠拢上框架,直到恢复到如图所示样式这样便完成了个工作循环该机器人的驱动是利用汽缸，吸附是利用真空吸附图图所示是另种移动装置，它由八个吸盘组成，外面有四个，里面有四个......”。

5、“.....其中吸盘是靠真空吸附图图表示了爬壁机器人的直线行走过程在结构设计中使后足的立足点选择在前足已用过的立足点上,从而减少对障碍的判断次数以提高行走速度图表示为机器人的初始状态,气缸小行程伸出,吸盘处于全吸状态,滑块处于中位图表示外侧个吸盘吸附不动对内侧个吸盘进行真空破坏,使其吸盘松开,内侧气缸缩回图表示前进电机正转带动滚珠丝杠上的滑块前进,滑块和内框架体随之前进图表示内侧气缸伸出,内侧个吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上图表示内侧个吸盘吸附不动,对外侧个吸盘进行真空破坏,使其松开,外侧气缸缩回图表示前进电机反转滚珠丝杠前进,带动外框架随之前进图表示外侧气缸伸出,外侧吸盘与壁面接触,产生真空吸附在壁面上,此时内外框架个吸盘全处于吸附状态,机器人开始下运动循环以上是爬壁机器人的个步进过程,如此不断循环......”。

6、“.....初始状态是机器人处于静止的状态,这时机器人可以通过携带的探头对管壁进行清扫和检测机器人处于初始状态时,横向和纵向的真空吸盘都处于提供真空状态下,横向吸盘提升气缸处于缩回状态,纵向吸盘提升气缸处于伸出状态当纵向吸盘释放真空,纵向吸盘提升气缸缩回时,横向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸缸筒是固定的,在压缩空气驱动下,活塞杆向前运动定距离,随后纵向吸盘提升气缸伸出,纵向吸盘提供真空吸附当横向吸盘释放真空,横向吸盘提升气缸缩回时,纵向真空吸盘处于吸附状态,此时主气缸活塞杆是固定的,在压缩空气驱动下,气缸筒向前运动定距离,且横向吸盘提升气缸伸出,横向吸盘提供真空吸附,完成个行走过程目前国内关于水下船舶清洗机器人的研究只有哈尔滨工业大学研制出种水下清洗机器人，他们的移动是靠履带时进行清洗因此该机器人代替了人工潜入水下进行清洗，减少了工人的工作量，减轻了工作强度，实现了水下船舶清洗的自动化，同时对于爬行机器人在曲面上的移动提出了种新的爬行方式，具有重要意义......”。

7、“.....对于壁面清洗机器人有些研究，主要是清洗玻璃墙壁等，但是对于船舶清洗研究的却是很少，方面船舶清洗是在水下，设计时要考虑水的影响，密封性的要求，水下移动吸附等问题，增大了设计的难度，目前国内有哈尔滨工业大学于年研制出了种水下清洗机器人，采用履带式移动方式，吸附在船体上清洗船舶国外些国家也开始研究清洗机器人，主要是壁面清洗机器人的研究，都取得些成绩，但是在实现复杂运动和清洗功能的技术理论和实践上仍需要经历段成熟期对于清洗机器人的研究，尤其是水下清洗机器人，目前仍然是处于开始期，还有很多关键的技术需要解决，并且水下清洗机器人作为种新的清洗概念和作业方式，还有很长段路要走，但是随着中国航海事业的发展，船舶的排水量的增加，水下船舶部分的清洗也将是项很繁重的任务，如果实现自动化清洗，将大大提高效率，减轻工作量，所以水下清洗机器人有着很好的发展前景爬行方案机器人要完成在船体表面的爬行，方面通过电磁吸附吸附在船体上，同时机器人在船体上要完成移动爬行部分主要解决两个问题......”。

8、“.....另个问题是机器人在船体表面的吸附爬行方案对于移动机器人现在的研究主要集中在平面里的移动，例如清洗玻璃的机器人，在玻璃上爬行，清洗管道的机器人等等下面是现在已经存在的几种机器人及其移动方案多吸盘真空吸附式壁面清洗机器人系统，该机器人用于清洗高空玻璃，传统的清洗方法是靠升降平台或吊篮承载清洁工进行玻璃幕墙的清洗,虽简便易行,但劳动强度大,工作效率又低,属于高空极限作业,对人身安全及玻璃壁面都有很大的危险性该机器人可以代替人工清洗考虑到现场实际中的些特点以及对壁面清洗机器人的要求,该壁面清洗机器人多采用真空式吸附方式下面是几种移动方案图图为机器人的本体机构模型,它由个外形基本样的框架构成每个框架下有条腿,各由提升气缸组成,每条腿下部有个吸盘组气缸伸缩时,吸盘便接触脱离壁面下框架下部安装有个转动气缸,使得个框架可以相对转动定的角度个框架中间有个可以相对下框架旋转的圆盘,圆盘上有个气缸和个导轨机器人可以沿着和个框架之间的导轨平行的方向做直线运动图运动初态如图所示......”。

9、“.....提升气缸缩回,这余程为，因此丝杠螺纹部分长度。 丝杠支撑跨距，应略大于，取为其中核算压杆稳定性的支承距离核算临界转速的支承距离,。 查实用机床设计手册表及表得图丝杠两端固定支撑方式为工作行程加丝杠螺母尺寸的半再加上固定端支撑距离的半，为游动端支撑距离的半加上工作行程加上丝杠螺母的半，得,临界转速校核高速的长丝杠有可能发生共振，需验算其临界转速，不会发生共振的最高转速为临界转速式中丝杠丝杠支承方式系数，根据实用机床设计手册表，取受压面直径，其当量转速为，故值均满足规定条件，因而丝杠不会发生共振和失稳。 电机的选择计算传动比闭环传动比式中电动机额定转速,工作台最大进给速度,丝杠导程根据经验选大些,选。 由公式得取，根据传动功率，已知。 拟订减速齿轮副的齿数，，模数。 故可取齿轮为，，其分度圆直径中心距。 齿轮经校核,满足要求......”。