1、“.....控制自身的行为学习控制型机器人机器人能体会工作经验，具有定的学习能力，并能将所学的经济用于工作中智能机器人以人工智能决定其行为的机器人关于机器人如何分类，国际上没有制定统的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。般的分类方式如上表。工业机械手的应用工业机械手是伴随工业生产和科学技术的发展，特别是电子计算机的广泛应用而迅速发展起来的门新兴技术装备。它综合应用了机械，电子，自动控制等先进技术以及物理，生物等学科的基础知识，以实现机械化与自动化的有机结合而广泛应用在工业生产的各个部门。工业机械手是工业生产发展中的必然产物。它是种模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送工件和握持工具进行操作的自动化技术装备。这种新颖技术装备的出现和应用，对实现工业生产自动化，推动工业生产的进步发展起着重要作用......”。

2、“.....受到人们的广泛重视和欢迎。工业上应用的机械手，由于使用场合和工作要求的不同，其结构形式亦各有不同，技术复杂程度也有很大差别。但它们都有类似人的手臂，手腕和手的部分动作及功能般都能按预定程序，自动地，重复循环地进行工作。此外，还有些非自动化的装备，具有与人体上肢类似的部分动作，结构上与工业机械手是致的，亦可归属于工业机械手的范畴。例如，早期就有种由人直接用绳索牵引进行操作的随动机械手和近期发展起来的由人工进行操作的机械手如平衡吊，以及些就近按扭控制和遥控的非自动的单循环的机械手等。实践证明，工业机械手可以代替人的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，改善劳动条件，提高劳动生产率和生产自动化水平。工业生产中经常出现的笨重工件的搬运和长期，频繁，单调的操作，采用机械手是有效的此外，它还能在高温，低温，深水，宇宙，放射性和其他有毒，污染环境条件下进行操作，更显示其优越性......”。

3、“.....设计问题的提出在生产实践中，常常需要将上料加工卸料等工序进行合理的安排，组成条自动流水加工线。但在流水线上加工时，需要许多工人搬运工件，有时劳动强度较大。当生产效率很高时，为了减少工人数量，改善，附录图纸列表序号名称图号大小张数机械手手臂手部俯仰机构俯仰缸活塞杆法兰工作示意图毕业设计说明书题目曲轴搬运机械手专业机械设计制造及其自动化学生姓名学号指导教师论文字数完成日期年月机械设计制造及其自动化摘要随着科学技术的发展和自动化生产线在企业产品生产中的广泛应用，机械手作为自动化生产线的重要组成部分也得到了长足的发展和进步。尤其是随着机械结构的优化，气动液压技术的成熟，控制元件的发展和控制方式的不断改进和创新，机械手的动作精确性控制灵活性和工作可靠性得到了明显的改善。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度提高工作效率和质量降低生产成本上做出了突出贡献......”。

4、“.....本课题是个机电结合较为紧密的实用性项目，文中对的应用机械结构的设计控制方法的选择等方面进行了必要的探讨。最后，总结了全文，指出了机械手的改进措施应用前景和发展方向。关键字机械手，液压驱动，可编程控制器尺寸的确定手腕摆动机构的确定机身摆动机构的确定强度校核弯曲稳定性校核第章液压系统的设计液压缸或液压马达所需流量的确定液压缸或液压马达主要零件的结构材料及技术要求缸体缸盖活塞活塞杆液压缸的缓冲装置液压缸的排气装置制定基本方案基本回路的选择液压元件的选择液压泵的选择液压泵所需电机功率的确定液压阀的选择液压辅助元件的选择原则油箱容量的确定液压原理图结论参考文献致谢,附录图纸列表第章绪论工业机器人机械手的概述工业机器人的发展年，美国人在他申请的专利中，首次提出了工业机器人的概念。年，被誉为工业机器人之父的创建了世界上第个机器人公司公司，并参与设计了第台机器人......”。

5、“.....另家美国公司业开始研制工业机器人，即机器人，它主要用于机器之间的物料搬运。年月，在伊利诺斯工学院召开了全美第届工业机器人会议。日本机器人的发展，经过了世纪年代的摇篮期年代的实用化时期以及年代的普及提高期个基本阶段。在年，日本东京机械贸易公司首次从美国公司引进机器人。年，日本川崎重工业公司与美国公司缔结国际技术合作协议，引进机器人，年实现国产化。从此日本进入了开发和应用机器人技术时期。年，机器人技术在日本取得了极大的成功与普及。现在日本人呢拥有的工业机器人的台数约占世界总台数的，而且其制造技术也处于领先地位。我国工业机器人起步于世纪年代初期，年我国开始研制自己的工业机器人。经过几十年的发展，大致经历了三个阶段年代的萌芽期年代的开发期和年代的适用化期。现在，国家更重视机器人工业的发展，也有越来越多的企业和科研人员投入到机器人的开发研究中。目前......”。

6、“.....我国机器人技术研究主要体现在以下五个方面是示教再现型工业机器人二是智能机器人三是机器人化机械四是以机器人为基础的重组装配系统五是多传感器信息融合与配置技术。工业机器人的分类表机器人分类表分类名称简要解释操作型机器人能自动控制，可重复编程，多功能，有几个自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统程控型机器人按预先要求的顺序及条件，依次控制机器人的机械动作示教再现型机器人通过引导或其......”。

7、“.....若对于换向性能无特别要求，应选用电磁阀。根据本设计液压系统要求，夹紧缸换向选用两位两通电磁阀，其他缸全部选用三位四通电磁换向阀。为防止俯仰缸因自重自由下滑和伸缩缸在仰起定角度后的自由下滑，都采用单向顺序阀来平横。为保证夹紧缸夹持工件的可靠性，选用液控单向阀保压和锁紧。手臂升降缸为立式液压缸，为支承平衡手臂运动部件的自重，采用了单向顺序阀的平衡回路。液压辅助元件的选择原则蓄能器蓄能器在液压系统中是用来储存释放能量的装置。其可作为辅助液压源在短时间里提供定数量的压力油，满足系统对速度压力的要求。滤油器过滤器的功能是清除液压系统工作介质中固体污染物，使工作介质保持清洁......”。

8、“.....选择过滤器需考虑如下几点根据使用目的选择过滤器的种类，根据安装位置情况选择过滤器的安装形式。过滤器应具有足够打的通油能力，并且压力损失要小。过滤精度应满足液压系统或元件所需的清洁度要求。滤芯使用的滤材应满足所使用工作介质的要求，并且有足够的强度。过滤器的强度及压力损失是选择时需重点考虑的因素，安装过滤器后会对系统造成局部压降或产生背压。滤芯的更换及清洗应方便。应根据系统需要考虑选择合适的滤芯保护附件。结构应尽量简单紧凑安装形式合理。价格低廉。管道尺寸的确定管道内径计算式中通过管道内的流量管内允许流速见表。根据所得的内径尺寸，按下表标准系列选取相应的管子。表软管内径尺寸系列表硬管外径系列管道壁厚计算式中管道内最高工作压力管道内径管道材料的需用应力，管道材料的抗拉强度安全系数，对钢管来说，时，取。管头连接螺纹根据油管外径选取......”。

9、“.....计算得出的数值并按液压的相关标准进行圆整，如表所示表各液压缸进出油口直径进出油口直径液压缸俯仰摆动直线油缸手臂伸宿液压缸手指夹紧液压缸油箱容量的确定在确定油箱尺寸时，方面要满足系统供油的要求，进行计算，根据液压驱动的特点和实际工作需要，提出采用液压驱动的方案，并通过比较择优，证明这种驱动方案是最佳的。根据实际的工作要求，选取适宜的液压元件并对其进行校核，最终确定所需液压元件的尺寸材料等，并画出了各主要部件的机械结构图。根据实际工作条件对机械手动作进行规划，将机械手动作设计为顺序动作，并拟用来实现对其的顺序控制，并提出了手动自动单步单周期连续循环等几种工作模式以适应不同的操作需求，使系统满足不同工作条件下的需要。但在控制方面没有进行详细设计......”。