1、“.....确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构设计了机械手的手臂结结构设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料机械手气缸，积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的重视。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。毕业设计论文机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用......”。

2、“.....而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段......”。

3、“.....机器人化机械开始兴起。从年美国目录绪论工业机械手概述工业机器人的发展趋势机械手的组成和分类机械手的组成机械手的分类机械手的设计方案机械手的坐标型式与自由度机械手的手部结构方案设计机械手的手腕结构方案设计机械手的手臂结构方案设计机械手的驱动方案设计机械手的控制方案设计机械手的主要参数机械手的技术参数列表手部结构设计夹持式手部结构手指的形状和分类设计时考虑的几个问题手部夹紧气缸的设计手腕结构设计手腕的自由度手腕的驱动力矩的计算手腕转动时所需的驱动力设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆弧焊点焊装配搬运等机器人其中有多台套喷漆机器人在二十余家企业的近条自动喷漆生产线站上获得规模应用，弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国毕业设计论文外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品，机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距等......”。

4、“.....执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手在本课题中我们采用夹持式手部结构。夹持式手部由手指或手爪和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指结构简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是结构比较复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化范围大的工件。手指结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位是外廓或是内孔和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的形面的和曲面的手指有外夹式和内撑式指数有双指式多指式和双手双指式等。而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多时常用的有滑槽杠杆式连杆杠杆式斜面杠杆式齿轮齿条式丝杠螺母弹簧式和重力式等。手腕腕部是机械手中联接手部与臂部主要用来确定手部工作时位置并扩大臂部动作范围的部件。可用来调节被抓物体的方位，以扩大机械手的动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强。手腕有独立的自由度。有回转运动上下摆动左右摆动......”。

5、“.....有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动驱动手部搬运工件。目前，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压气缸，它的结构紧凑，灵巧但回转角度小般小于，并且要求严格密封，否则就难保证稳定的输人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期本科毕业设计论文题目封焊机的自动上料机构设计系别机电信息系专业机械设计制造及其自动化班级学生学号指导教师年月封焊机的自动上料机构设计摘要本文通过对机械手的组成和分类，及国内外的发展状况的了解，进行了总体方案设计，确定了机械手用四自由度和圆柱坐标型式。本机械手为上料机械手，为使其通用性加强，故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构，可以更换使用......”。

6、“.....虽然我国模具总量目前已达到相当规模，模具水平也有很大提高，但在不管在数量还是质量上我们与发达国家的水平还相差甚远，主要表现在模具精度寿命复杂程度设计加工工艺装备等方面与发达国家有较大的差距。国内模具的使用寿命只有国外发达国家的至，甚至更短，模具生产周期却比国际先进水平长许多。此外，模具的标准化专业化商品化程度低，模具材料及模具相关技术比较落后，也是造成与国外先进水平差距大的重要原因。这造成我国每年都需要花费大量资金从发达国家引进各种先进模具及其生产技术，所以模具发展对我们而言任重而道远,采用注射模成形产品的优点注射成形工艺可由机床自动按照定的程序完成，便于实现自动化，生产效率较高，适于大批量生产。注射般可次成形，减少了制品再加工程序。可以制作形状较复杂的塑料制品。模具通用简单，制品成本较低。注射成形后的废品及废料可以重新加热注射，故节约材料。操作易于掌握，不需要等级较高的技术操作。本次设计需达到的要求熟悉注塑模具发展历程，以及当前模具制造行业的发展现状。能综合运用所学专业知识进行中等复杂程度模具的设计和计算。熟练掌握软件的三维造型模具设计的原理和方法......”。

7、“.....熟练掌握利用专家系统设计整套标准模架的流程和方法。根据三维模架生成水果篮塑件注塑模的二维工程图。论文依据充分，论证正确，文字通顺，条理清楚，格式符合要求。总体方案的确定塑件的选择本设计所选择的中型的水果篮。尺寸精度塑件尺寸精度是指所获得的塑件尺寸与产品要求尺寸的符合程度，即所获得塑件尺寸的准确度。影响塑件尺寸精度的因素蛇粉复杂，首先模具制造的精度和塑料收缩率的波动，其次是模具的磨损程度。另外在成型时工艺条件的变化塑件飞边等都会影响塑件精度。因此，塑件尺寸精度的确定应该合理选择，尽可能选择低精度等级。尺寸计算主体直接使用的测量功能，测出体积重量材料采用，查找网页得知其密度为。图水果篮三维图塑件的材料性能应用领域主要用于汽车工业，电气电子工业，交通运输业，机械制造工业制造各种轴承，齿轮，圆齿轮凸轮伞齿轮输油管，储油器，保护罩，支撑架，车轮罩盖，ı˘摘要本论文就是将塑料水果篮作为设计模型，将大学所学理论知识课外专业参考资料及相关知识网站作为设计注射模具的理论依据，阐述塑料注射模具的设计过程。通过对塑料水果篮成型工艺的正确分析，设计了副模腔的塑料模具......”。

8、“.....包括前模板前模后模板后模仁等的设计与加工工艺过程。成型零部件在工作时直接与塑料接触，在定的温度下承受熔体的高温和高压，因此必须要有合理的结构较高的强度和刚度较好的耐磨性正确的几何形状较高的尺寸精度和较低的表面粗糙度。重要零件的工艺参数的选择与计算，推出机构与浇注系统以及其它结构的设计过程。设计成型零部件时，应根据塑料的特性塑件的结构和使用要求，确定型腔的总体布局，选择分型面，确定脱模方式，设计浇注系统排溢系统等，然后根据加工工艺和装配工艺的要求进行成型零部件的结构设计，计算成型零动力矩，确定了相关尺寸，设计了机械手的腕部结构设计了机械手的手臂结结构设计了手臂伸缩，升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。关键词上料机械手气缸，积极作用正日益为人们所认识其它能部分的代替人工操作其二它能按照生产工艺的要求，遵循定的程序时间和位置来完成工件的传送和装卸其三它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用......”。

9、“.....应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得定的效果，受到机械工业的重视。机械手是种能自动控制并可从新编程以变动的多功能机器，他有多个自由度，可以搬运物体以完成在不同环境中的工作。毕业设计论文机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强。随着工业技术的发展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的程序控制通用机械手，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。工业机器人的发展趋势国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的万美元降至年的万美元。机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。机器人中的传感器作用日益重要......”。