1、“.....作为搬运设备使用。是自动导引车系统的缩写，由管理计算机数据传递子系统，若干辆沿导引路径行驶的自动导引小车地面子系统等组成，用于及时有效的分派到位置完成指定动作，而巨具有监控管理的系统。东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页的系统结构是融合了电子技术和机械技术的典型机电体化产品。随着各种新产品不断开发，技术不断发展，先进的传感器电子电力器件光电器件计算机控制技术电池技术机构学等高新技术成果逐渐地集成到新产品及其系统技术中去，使它的技术附加值越来越大。由车体蓄电池和充电系统驱动装置转向装置精确停车装置运动控制器通信装置移载系统和视觉导航子系统等组成。车体由车架和相应的机械电气结构如减速箱电机车轮等所组成，它是的基础部分。车架要求从强度和刚度上满足车体运行和加速时的要求......”。

2、“.....其上层以的钢板或硬铝板，板下的空间安置与驱动和转向直接有关的硬件控制系统和重量较大的部件如蓄电池，以利于机械结构设计和降低车体重心，重心越低越有利于抗倾翻。板上常安置移载装置按键显示屏等。车体的前后部分还安装安全挡圈等。常采用或直流工业蓄电池电能为动力。驱动装置由车轮减速器制动器电机及速度控制器等部分组成。驱动命令由计算机或人工控制器发出，它激励主动力接触器线圈将电源接通驱动电机速度控制器。驱动的速度与方向是两个独立的变量，它们分别由计算机控制。为了安全，制动器的制动力由弹簧力产生，这样在紧急电故障时仍能提供制动能力。采用电气解脱松开是这类制动器通常的做法。速度调节可采用不同的方法，如用脉宽调速或变频调速等。在直线行走拐弯和接近停位点时要求不同的车速......”。

3、“.....拐弯时要减速，接近停位点时速度要小。紧急停车继电器独立于微型计算机之外。的方向控制是接受导引系统的方向信息通过转向装置来实现。有三种工作方式全自动方式。当设定在全自动运行方式时，操作者根据规划路径输入相应指令，启动之后自主车在无人操作模式下工作。半自动方式。操东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页翟志新，张春辉，毕业设计论文固定路径自动引导车的控制系统设计系别自动化工程系专业自动化班级姓名贾立峰指导教师王凤文年月日东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页固定路径自动引导车的控制系统设计摘要随着工厂自动化计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统自动化立体仓库的广泛应用，即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段......”。

4、“.....是以微控制器为控制核心蓄电池为动力装有非接触导引装置的无人驾驶自动导引运载车，其自动作业的基本功能是导向行驶认址停准和移交载荷。作为当代物流处理自动化的有效手段和柔性制造系统的关键设备，已经得到了越来越广泛的应用，对的研究也具有十分重要的理论意义和现实意义。发展现状作出综述，系统地分析了自动导引车的特点类型和技术组成，并对关键技术加以进步的说明。本课题设计了辆自动导引车，进行了系统总体设计，利用反射式光电红外收发管作为寻航检测装置，蓄电池和直流马达作为驱动装置，舵机作为方向控制装置，用单片机作为控制器来控制各个模块协同工作，以实现自动导引车自动导航。关键词单片机红外传感器，东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页......”。

5、“.....使得在现代物流领域中出现了智能化的物流设备，如自动导向车自动化立体仓库自动分拣系统仓库机器人等。在加工速度快工件几何尺寸较大的加工车间，对物料的工序流转周期工件的加工信息存储和生产调度都提出了较高的要求。传统的生产管理和控制技术已经不能适应现代生产的需要，因此研究生产车间级物流自动化流转设备具有非常现实的意义......”。

6、“.....分为普通型和智能型两种。智能型在车载计算机控制系统中储存有全部运行路线和线路区段控制的信息，小车只需要知道目的的和所要完成的任务，便可以自动选择最佳路线完成规定的任务。固定路径导向是指在固定的线路上设置导向信息媒介，小车检测出其导向信息，然后按此导向信息控制其行驶方向。本题目的任务是设计台智能型固定路径自动导向搬运车的控制系统，实现上述的功能要求。的定义是自动导引小车的缩写，它可以按照监控系统下达的指令，根据预先设计的程序，依照传感器确定的位置信息，沿着规定的行驶路线和停靠位置自动驾驶。根据美国物流协会的定义，是装备有电磁式或光学式自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶......”。

7、“.....较高的值会使速度响应更快，但可能导致超调，通常可通过试验的方法确定合适的值。微分项在控制中，值得关心的是偏差信号相对于时间的微分，或者称为变化率。绝大多数控制器将微分项定义为式中，为当前偏差值，为前次偏差值，为两次测量的时间间隔。很多控制器简单地假设等于，从面将从公式中消去，得到当微分项被具体应用于控制器中时，将个常数乖以该微分项，并将它加到比例项上，就可以得到最终的计算公式东北大学秦皇岛分校毕业设计论文第页在些场合下，微分项还有利于超调量的消除，并可以允许使用较大的值，从而可以增加响应的快速性。在种意义上，微分环节还预示了偏差信号的变化趋势。当控制对象对控制器的输出响应迟缓时，微分环节的作用尤为明显......”。

8、“.....过大的值会使控制系统较为不稳定。具体取值可以通过试验得出。积分项在控制回路中，偏差的积分代表从控制开始时算起所有偏差积累的总和。该总和被常数儿所乖后再添加到回路输出中。控制系统积分环节的作用是被用来消除静差。静差是指速度稳定值和实际的速度稳定值之间的差值。随着静差的积累，控制器的积分项将越来越大，从而产生出不断增加的输出，其结果导致静差消除，值与值相符。本课题采用的控制器核心代码如下中断系统设计中断是指当计算机执行正常程序时，系统中出现些急需处理的异常情况和特殊请求，暂时中止现行程序，转去对随机发生的更紧迫事件进行处理处理完毕后，自动返回原来的程序继续执行。中断允许软件设计不需要关心系统其它部分的定时要求......”。

9、“.....全面分析总结了系统的组成原理结构特点及应用领域，对国内外开发研究现状及其发展趋势作了较为系统全面的了解。在此基础上研制了辆自动导引车，主要完成了自动导引车的系统设计和相关软硬件开发，重点完成了自动导引车的控制系统的软件设计以及相关硬件电路设计，由于时间关系和水平有限，在设计中难免存在些不足和缺陷，有待于在今后的进步设计调试中不断完善。下步的具体改进意见如下测速系统的改进本课题所研究的的驱动轮是特制的，通过车轮内侧挡盖外圈上均匀刻出的黑白相间色带进行测速。由于该处于个开放的环境，传感器信号很容易受环境和光线等些随机因素变化的影响，这就影响了测速精度和准确性，从而给系统控制带来定的误差。所以可对测速系统进行改进......”。