1、“..... 机器人可以在有毒噪声高温易燃易爆等危险有害的环境中代替人长期稳定的工作，从根本上解决了操作者的安全保障问题。 采用机器人更能够扩大人类的活动领域和能力。 机器人可以在诸如深海高压辐射外层空间等人类不能适应的条件下长期可靠的工作，因此在深海采矿宇宙探索卫星的空间维修高辐射条件下调试等领域，都可以依靠机器人来操作。 随着计算机技术控制技术人工智能的发展，机器人技术得到迅速发展，出现了更为先进的可配视觉触觉的机器人。 工业机器人的构成及分类工业机器人的构成工业机器人由执行机构驱动装置控制系统智能系统组成，其中构执行机构也称操作机是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由杆件相关节组成。 从功能的角度，执行机构可分为手部腕部臂部腰部和基座等。 手部手部又称末端执行器，是工业机器人直接进行工作的部分和各种夹持器。 有时人们也常把诸如电焊枪油漆喷头等划作机器人的手部。 腕部腕部与手部相连......”。

2、“.....多为轮系结构，主要功用是带动手部完成预定姿态，是操作机中结构较为复杂的部分。 臂部臂部用以连接腰部和腕部，通常由两个臂杆小臂和大臂组成，用以带动胸部作平面运动。 腰部腰部是连接管和基座的部件，通常是回转部件，腰部的回转运动再加上臀部的平面运动，就能使腰部作空间运动。 腰部是执行机构的关键部件，它的制造误差运动精度和平稳性，对机器人的定位精度有决定性的影响。 基座基座是整个机器人的支持部分，有固定式和移动式两种。 该部件必须具有足够的刚度和稳定性。 机器人的分类我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。 所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。 而特种机器人则是除工业机器人之外的用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括服务机器人水下机器人娱乐机器人军用机器人农业机器人机器人化机器等。 在特种机器人中，有些分支发展很快......”。

3、“.....如服务机器人水下机器人军用机器人微操作机器人等。 目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与,摘要随着中国加入世贸组织，国内的喷漆行业面临着个非常严峻的问题，就是如何引进国外的先进技术提高生产率，其中就有喷漆机器人技术的引进和开发。 在喷漆操作中产生的烟雾有毒气体和灰尘等对人体的健康有影响，另个原因是有些喷漆部位人很难进行操作或者根本不能操作，基于上述的原因国内的厂家迫切需要用喷漆机器人代替人进行喷漆作业。 本次设计的喷漆机器人就是为了解决这些问题。 该机器人不但能代替人在危险或有毒害的工作环境中稳定的工作，而且它又巧妙地解决了喷漆线中些复杂部位的喷漆。 它有五个自由度，运转灵活，手腕的两个自由度控制直接决定了喷漆的质量和效率。 这次机器人的总体结构设计是机器人设计中重要的部分......”。

4、“.....不仅具有理论研究价值，而且具有现实意义。 它可以打开我国的机器人生产品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本高，而且质量可靠性不稳定的僵局。 关键词喷漆机器人结构设计大臂小臂业机器人的意义和目的研究工业机器人的意义研究工业机器人目的第章喷漆机器人的方案设计确定驱动系统确定驱动机型和自由度确定传动方式确定运动杆长和各轴的运动范围确定臂杆结构和平衡方式第章喷漆机器人结构及传动系统设计底座及腰部设计腰部传动系统设计箱体设计大臂及小臂设计大臂驱动部分的设计小臂驱动部分的设计选择减速器同步带的设计计算腕部设计第章工业机器人的控制系统控制特点与分级工业机器人的控制有如下特点机器人控制系统分级运动控制方式点位控制方式连续轨迹控制方式控制装置的软件系统喷漆机器人软件系统喷漆机器人喷漆系统结论致谢参考文献第章绪论概述工业机器人是工业制造及物流自动化中的重要装置之......”。

5、“..... 工业机器人是种典型的机电体化产品，它大体上分解为四个部分机器人本体末端执行器传感器和控制器。 在科技界，科学家会给每个科技术语个明确的定义，但机器人问世已有几十年，机器人的定义仍然仁者见仁，智者见智，没有个统的定义。 原因之是机器人还在发展，新的机型，新的功能不断涌现。 根本原因主要是因为机器人涉及到了人的概念，成为个难以回答的哲学问题。 就像机器人词最早诞生于科幻小说之中样，人们对机器人充满了幻想。 也许正是由于机器人定义的模糊，才给了人们充分的想象和创造空间。 而我国科学家对机器人的定义是机器人是种自动化的机器，所不同的是这种机器具备些与人或生物相似的智能能力，如感知能力规划能力动作能力和协同能力，是种具有高度灵活性的自动化机器。 在研究和开发未知及不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知决策行动和交互技术的结合......”。

6、“.....机器人技术开始源源不断地向人类活动的各个领域渗透。 结合这些领域的应用特点，人们发展了各式各样的具有感知决策行动和交互能力的特种机器人和各种智能机器，如移动机器人微机器人水下机器人医疗机器人军用机器人空中空间机器人娱乐机器人等。 对不同任务和特殊环境的适应性，也是机器人与般自动化装备的重要区别。 这些机器人从外观上已远远脱离了最初仿人型机器人和工业机器人所具有的形状，更加符合各种不同应用领域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增强，从而为机器人技术开辟出更加广阔的发展空间。 而人们般对机器人作如下的定义机器人是种自动控制的通过编目录摘要第章绪论概述工业机器人的构成及分类工业机器人的构成机器人的分类研究工非接触式两类，接触式测量方法测量速度慢，测量范围有限，不能满足运动轨迹准确度性能检测的要求。 非接触式测量方法分为主动感觉系统和被动视频系统两种......”。

7、“.....通过检测返回的信号来获取机器人的位置信息。 此方法结构复杂操作难度大计算过程繁琐和成本昂贵。 基于多目视觉的被动视频系统受到广泛关注,但现有的多目视觉系统在进行三维空间大范围连续运动测量时，还有待于在系统结构性能和价格等方面进步完善。 以立体视觉理论为基础，研究了基于空间直线的二维投影面方程。 根据投影面的空间解析几何约束关系，建立基于直线特征匹配的双目视觉误差测量的数学模型。 在该模型基础上采用将两台摄像机固定于工业机器人末端的方案，对关节型工业机器人运动轨迹的准确度进行了检测。 结果表明，该检测方法简单实用，基本上可以满足工业机器人性能检测的要求。 三维空间内的个点可以用世界坐标系表示。 它发出的光经过摄像机采集并以标准视频信号的形式输入计算机，再由图像采集卡将其转换为数字图像，即个二维数组，组元即是图像中的个像素的数值为图像的亮度......”。

8、“.....像素的坐标,分别对应该像素在二维数组中行和列。 定义摄像机坐标系以摄像机光心为原点，光轴为,轴和轴分别与上述坐标系的,轴对应。 根据双目视觉理论和空间解析几何的相关内容建立了工业机器人运动轨迹位姿检测的数学模型。 应用该模型对种关节型工业机器人的轨迹进行测量。 结果表明，根据该模型建立的检测系统能够简单方便地测量工业机器人的运动轨迹位置准确度和轨迹姿态准确度，测量结果可靠，具有定的应用前景。 该方法也为机器人运动过程位姿的控制提供了基础。 控制装置的软件系统喷漆机器人软件系统喷漆机器人控制系统的软件包括以实时操作控制为核心的模块结构机器人语言自动编程软件空间轨迹规划极其实时算法软件自动诊断软件人机对话软件等。 由于采用模块化的阶层构造，实现了软件系统的灵活性扩展性。 达到了下列目的基本软件是通用系统软件，可适用于不同机种与作业。 显示不同机种只改变画面结构与文字......”。

9、“.....机种不同只需重新定义。 控制控制分通用口与专用口，专用口在喷漆机器人控制上配喷漆接口板。 坐标变换与插补计算备有通用三级减速驱动大臂在竖直面内转动，实现个自由度。 小臂伺服电机通过三级减速驱动大臂在竖直面内转动，实现个自由度。 同时小臂伺服电机通过上下布置的同步带驱动手腕在素质面竖直面内，并使其在水平面内转动，从而实现其五个自由度，满足喷漆作业的要求。 致谢本次设计是个综合性的设计，却以前从未接触过，刚开始做的时候，我感到无从下手，感到学过的知识用不上，自己又没有专门的图纸资料，对于机器人的认识也相当的浅薄，在这种情况下遇到的难题个接着个。 通过这次设计，也充分的暴露出我的不足和缺陷，在没办法做下去时，老师给了我很多的参考资料，并帮我规划设计的总体步骤和方向，让我能够接着做下去。 在我自己的努力和老师的指导下以及其他老师的帮助下，我终于完成了设计，设计定有很多地方不够合理完善......”。