1、“.....对应为额定转速。计算得不能满足设计要求。校核动态最大速降设计指标要求动态最大速降。在实际系统中，可定义为相对于额定转速时的动态速降。由，时，查附表得，不满足动态最大转速降指标。转速超调的抑制从计算得的退饱和超调量，可知不满足动态指标要求，因此需加转速微分负反馈。加入这个环节可以抑制甚至消灭转速超调，同时可以大大降低动态速降。在双闭环调速系统中，加入转速微分负反馈的转速调节器原理图如图所示。和普通的转速调节器相比，在转速反馈环节上并联了微分电容和滤波电阻，即在转速负反馈的基础上再叠加个带滤波的转速负反馈的基础上再叠加个带滤波的转速微分负反馈信号......”。

2、“.....其中转速微分时间常数，转速微分滤波时间常数是以选定，，只要确定，就可以计算出和了。由工程设计方法，近似计算公式得设理想空载起动时，负载系数，已知，，，，。设计要求动态最大超调，取转速超调量为，则带转速微分负反馈的转速调节器则微分电容滤波电阻任务。实验结果表明经过该设计系统改进，与其为单闭环系统相比机械特性偏硬，快速起制动，突加负载动态速将小。因为本系统采用了双闭环系统，所以系统能够通过两个转速调节器进行自动调节作用减少稳态速降，但是有超调。为使系统的稳态性能更好，该系统采用无静差调节，即转速调节器采用比例积分调节器调节器，使系统保证恒速运行......”。

3、“.....加入单片机调速在里面，更加智能化双闭环直流电动机数字调速系统设计主要技术数据直流电动机电枢回路总电阻电动机回路电磁时间常数电动机机电时间常数电动机电势常数晶闸管装置放大倍数品闸管整流电路滞后时间速度调节范围，速度控制精度额定转速时电流过载倍数为倍。直流电动机的控制电源采用晶闸管装置输入电压为伏时可以输出伏提供最大安培输出电流速度检测采用光电编码器光电脉冲信号发生器采用双闭环环速度环和电流环控制方式计算机则要求采用内核的单片机实现控制分配系统资源，编写系统初始化和主程序模块编写数字调节器软件模块编写转换器处理程序模块编写输出控制程序模块其它程序模块数字滤波显示与键盘等处理程序双闭环直流调速系统设计框图直流电机的供电需要三相直流电，在生活中直接提供的三相交流电源，因此要进行整流，则本设计采用三相桥式整流电路变成三相直流电源，最后达到要求把电源提供给直流电动机。如图设计的总框架......”。

4、“.....通过调节处罚装置的控制电压来移动触发脉冲的相位，即可改变平均整流电压，从而实现平滑调速。和旋转变流机组及离子拖动变流装置相比，晶闸管整流装置不进在经济性和可靠性上都很大提高，而且在技术性能上也现实出较大的优越性。系统原理电流调节器的间常数近似处理条件满足近似条件。计算调节器电阻和电容按所用运算放大器取，各电阻和电容值为，取，取......”。

5、“.....电流环可以达到的动态跟随性能指标为，满足设计要求。含滤波环节的型电流调节器转速调节器的设计转速环的动态结构图在转速调节器设计时，可以把已经设计好的电流环作为转速环的控制对象。由此得到转速环的动态结构图如图所示。为了实现转速无静差，提高系统动态抗扰性能，把转速环设计成典型型系统，其传递函数为式中，分别为转速调节器比例放大倍数和时间常数。根据型典型系统参数确定的方法，有，于是有，其中为中频宽根据调节器最佳整定设计法，般取。然后按典型型系统的最小闭环幅频特性峰值准则，得确定时间常数电流环等效时间常数。由前述已知，，则转速滤波时间常数，根据所用测速发电机纹波情况，取转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取选择转速调节器结构按照设计要求，选用调节器，其传递函数式为计算转速调节器参数按跟随和抗扰性能都较好的原则，先取......”。

6、“.....转速反馈系数。检验近似条件转速截止频率为电流环传递函数简化条件为满足简化条件。转速环小时间常数近似处理条件为满足近似条件。计算调节器电阻和电容取，则，取，取，取校核转速超调量当时，查附表典型型系统阶跃输入跟随性能指标得，，不能满足设计要求。实际上，由于附表是按线性系统计算的，而突加阶跃给定时，饱和，不符合线性系计假定在设计电流环时，因比小得多，故电流的调节过程比转速的变化过程快得多，因此在电流调节器快速调节过程中，可以认为反电动势基本不变。这样在设计电流环时，可以暂时不考虑反电动势电流环的动态结构图变化的影响而得到图所示的电流环近似动态结构图......”。

7、“.....动态上保持电动机电枢电流的不超调，保证系统的跟随性。把电流环校正成典型型系统，其传递函数为式中，分别为电流调节器的比例放大系数和时间常数。根据对消原理，为了对消掉控制对象中时间常数较大的惯性环节，以使校正后系统的响应速度加快，取调节器的比例放大系数取决于系统的动态性能指标。根据电子最佳调节原理中的二阶最佳系统原理。取，由此可得确定时间常数整流装置滞后时间常数。由电力拖动自动控制系统课本附表可知，三相桥式电路的平均失控时间。电流滤波时间常数。三相桥式电路的每个波头的时间是，为了基本滤平波头，应有，因此取。电流环小时间常数之和。按小时间常数近似处理，取。电磁时间常数的确定。由前述已求出电枢回路总电感。则电磁时间常数选择电流调节器的结构根据设计要求，并保证稳态电流无静差，可按典型型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的......”。

8、“.....其传递函数为式中电流调节器的比例系数电流调节器的超前时间常数。检查对电源电压的抗扰性能，参照附表的典型型系统动态抗扰性能，各项指标都是可以接受的，因此基本确定电流调节器按典型型系统设计。计算电流调节器的参数电流调节器超前时间常数。电流开环增益要求时，取，因此于是，的比例系数为式中电流反馈系数晶闸管专制放大系数。校验近似条件电流环截止频率晶闸管整流装置传递函数的近似条件满足近似条件。忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件满足近似条件。电流环小微机控制电路输出。转速的检测采用数字测速器，它是用微机读取与电动机联轴的光电编码器输出的脉冲数，经微机计算后得出转速值。整个系统的硬件结构如图所示，使用的主要芯片单片机用作系统的监控，读取采样数据，进行运算，输出控制量......”。

9、“.....具有个位定时计数器，用于数字测速和数字触发移相。可编程接口扩展芯片，用于输出三相全控桥六个晶闸管的双脉冲触发信号，并保证触发脉冲与三相电网的同步。个片内用于存放采样数据。可编程键盘显示接口芯片，用于转速设定值和电动机起停控制命令的读入以及电动机运行中转速电流和系统监控状态的显示。位转换芯片，将电枢电流的值转换为数宇量。数字移相触发脉冲输出电路要提高调速系统的控制精度，首先必须保证数字触发的移相精度并严格与三相电源保持同步。同步电路为了使主电路三相全控桥的各相触发脉冲与晶闸管阳极电压保持严格的相位关系，控制系统要设置专门的同步电路，如图所示。图中，同步变压器与主变压器样接成接法，同步电压先由二级滤波电路滤除电源干扰，并通过调整值，实现。移相，使三个相同步电压分别与晶闸管电源三相线电压保持同相位。同步电路原理图触发脉冲输出电路触发器输出电路用两片四触发器作为移相触发脉冲输出的控制门......”。