1、“.....是基于示教再现和主从控制方式能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化产品。机械手首先是从美国开始研制的，年美国联合控制公司研制出第台机械手。在此基础上美国通过不断改进完善，研制出系列新的机械手，美国的研制十分注意提高机械手的可靠性，改进其结构，降低其成本。德国从年开始在制造行业中应用机械手，主要用于起重运输焊接和设备的上下料等作业。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进二种典型的机械手后，便开始大力进行机械手的研究。据报道，年从事机械手的研究工作的大专院校研究单位多达多个年大学和国家研究部门用在机械手的研究费用年日本机械手的产值达亿日元，产量为台。使用机械手最多的行业是汽车工业，其次是电机电器和电子行业。到目前在日本工毕业设计论文作的工业机械手已有万台左右。第二代机械手设有微型电子计算机控制系统，具有视觉触觉能力，甚至听想的能力......”。

2、“.....把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。目前国外已经出现了触觉和视觉机械手。第三代机械手机械人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要环。随着工业机器手机械人研究制造和应用的扩大，国际性学术交流活动十分活跃，欧美各国和其他国家学术交流活动开展很多。本课题研究的主要内容凸轮轴机床的工作原理如图所示零件为凸轮轴。凸轮轴是发动机中的重要零件之，其通常是由具有多段高次曲线型面的非圆轮廓面组成，其升程转角与砂轮半径之间存在非线性关系，且大部分凸轮轴属细长轴类零件。而凸轮轴加工精度和质量直接影响到发动机的质量废气排放使用寿命节能和效率。图是型号发动机的凸轮轴示意图，其法兰面上的孔系的加工是在台卧式单面七工位的机床上完成的，该机床用个多轴头在个加工工位上完成了道加工工序......”。

3、“.....为了在装卸工位卸下工件，必须解决工件的返回问题。为此，我们设计了机械手在五个加工工位之后的等待工位抓取工件，论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，毕业设计论文中不包含其他人已经发表或撰写过的成果，不包含他人已申请学位或其他用途使用过的成果。与我同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示了致谢。毕业设计论文与资料若有不实之处，本人承担切相关责任。毕业设计论文作者签名指导教师签名日期目录绪论,题目背景,研究意义,国内研究的情况,国外研究情况,本课题研究的主要内容,凸轮轴机床的工作原理,机械手总体结构的设计机械手的总体设计,机械手的设计原则,机械手的座标型式与自由度,确定大体参数,机械手的手部结构方案设计机械手的手腕结构方案设计,机械手的手臂结构方案设计......”。

4、“.....生产线零件的输送是非常重要的工作之，随着生产自动化的发展，目前......”。

5、“.....机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度提高工作效率和质量降低生产成本上做出了突出贡献，机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自动生产设备。本课题设计种在七工位凸轮轴加工机床上应用的机械手，用于实现工件的输送。明确机械手的功能技术参绪论题目背景在现代企业生产过程中，生产线零件的输送是非常重要的工作之，随着生产自动化的发展，目前，这工作已由机械手的自动搬运逐渐替代传统的人工完成。机械手的出现在减轻工人劳动强度和难度提高工作效率和质量降低生产成本上做出了突出贡献，机械手的发展在企业的发展和创收上起到了举足轻重的作用。本课题设计种在七工位凸轮轴加工机床上应用的机械手，用于实现工件的输送......”。

6、“.....要求结构简单抓取重量大开合行程长运行可靠，从而提高生产效率。研究意义机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。工业机械手是近几十年发展起来的种高科技自毕业设计论文动生产设备。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其是在高温高压粉尘噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。因此，进行凸轮轴机床的工件输送机械手的研究设计具有重要意义。我感觉设计所需要的知识仅课堂所学的是完全不够的，但正是这样，才更能锻炼自己，才更富有挑战，我想在这次的设计中我定会尽全力做好的,国内研究的情况我国的工业机械手的研究研发开发始于世纪年代左右。年我国的第台工业机械手开发制造于上海，随着全国各省都开始研制和研发应用机械手。如今我国正从个制造型大国向制造型强国迈进......”。

7、“.....这将会给机械手产业发展注入新的动力和活力。随着机械手发展的深度和广度以及机器人智能水平的不断提高，中国的机械手已在众多领域得到了广泛普遍的应用。已经从传统的工业制造领域向非制造领域延伸。如采矿机器人建筑业机器人以及水电系统用于维护维修的机器人等。在国防军事医疗卫生食品加工生活服务等领域机械手的应用也越来越多。在未来几年，我国将在传感技术激光技术工程网络技术中机械手将会被广泛应用，因此这些技术会使机械数工作原理主要结构及特点。要求结构简单抓取重量大开合行程长运行可靠，从而提高生毕业设计论文产效率。关键字机器人抓取装置工业机械手手爪毕业设计论文动作顺序。分配即确定哪些信号是送到可编程序控制器的，并分配给相应的输入端号哪些信号是由可编程序控制器送到被控对象的，并分配相应的输出端号此外......”。

8、“.....可编程序控制器是通过编号来识别信号的。画梯形图它与继电器控制逻辑的梯形图概念相同，表达了系统中全部动作的相互关系。如果使用图形编程器或，则画出梯形图相当于编制出了程序，可将梯形图直接送入可编程序控制器。对简易编程器，则往往要经过下步的助记符程序转换过程。助记符机器程序相当于微机的助记符程序，是面向机器的即不同厂家的可编程序控制器，助记符指令形式不同，用简易编程器时，应将梯形图转化成助记符程序，才能将其输入到可编程序控制器中。编制程序即检查程序中每条语法，若有则修改。这项工作在编程器上进行。调试程序即检查程序是否能正确完成逻辑要求，不合要求，可以在编程器上修改。程序设计包括画梯形图助记符程序编辑甚至调试也可在别的工具上进行。如机，只要这个机器配有相应的软件。保存程序调试通过的程序，可以固化在中或保存在磁盘上备用......”。

9、“.....它的手臂具有三个自由度，即水平方向的伸缩竖直方向的上下绕竖直轴的顺时针方向旋转及逆时针方向旋转。另外，其末端执行装置机械手，还可完成抓放功能。以上各动作均采用液动方式驱动，即用五个二位五通电磁阀每个阀有两个线圈，对应两个相反动作分别控制五个液压缸，使机械手完成伸缩上下旋转及机械手抓放动作。其中旋转运动用组齿轮齿条，使液压缸的直线运动转化为旋转运动。这样，可用的个输出端与电磁阀的个线圈相连，通过编程，使电磁阀各线圈按定序列激励，从而使机械手按预先安排的动作序列工作如果欲改变机械手的动作，不需改变接线，只需将程序中动作代码及顺序稍加修改即可。另外，除抓放外，其余六个动作末端均放置限位开关，以检测动作是否到位，如果动作没有到位，则出错指示灯亮。控制要求为了满足生产需要......”。