1、“.....当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，相当与使该调节环开环。当调节器不饱和时，作用使输入偏差电压在稳太时总是为零。图双闭环调速系统的稳态结构图转速反馈系数电流反馈系数实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。转速调节器不饱和此时两个调节器都不饱和，稳态时，他们的输入偏差电压都为零，即由得从而得到图静特性的段。由，且不饱和得，说明段静特性从理想空载状态直延续到，而般都大于额定电流的。二转速调节器饱和此时，输出达到限幅值，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环变成个电流无静差的单闭环系统。稳态时有从而得到图静特性的段......”。

2、“.....转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。图图工程上，般要求模稳定裕度，相稳定裕度。可见电流环有足够的稳定裕量，其频域性能是优良的，反映了电流环具有良好的相对稳定性......”。

3、“.....前言许多生产机械要求在定的范围内进行速度的平滑调节，并且要求具有良好的稳态动态性能。而直流调速系统调速范围广静差率小稳定性好以及具有良好的动态性能，在高性能的拖动技术领域中，相当长时期内几乎都采用直流电力拖动系统。双闭环直流调速系统是直流调速控制系统中发展得最为成熟，应用非常广泛的电力传动系统。由于该系统的结构较复杂，控制器可调参数较多，所以整个系统的设计和校正比较困难，需要有个功能全面分析方便的仿真设计平台。传统的仿真设计平台主要是和等高级语言环境......”。

4、“.....很不方便，效率不高，仿真结果也不直观。自从的推出以后，动态系统的仿真就变得非常容易了。因其含有极为丰富的专用于控制工程与系统分析的函数，具有强图调速系统起动过程的电流和转速波形实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突跳，为了实现在允许条件下最快启动，关键是要获得段使电流保持为最大值的恒流过程，按照反馈控制规律，采用个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转速负反馈同时加到个调节器的输入端，到达稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再靠电流负反馈发挥主作用，因此我们采用双闭环调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。双闭环直流调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用......”。

5、“.....分别调节转速和电流，二者之间实行串级连接，如图所示，即把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制晶闸管整流器的触发装置。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环转速环在外面，叫做外环。这样就形成了转速电流双闭环调速系统。该双闭环调速系统的两个调节器和般都采用调节器。因为调节器作为校正装置既可以保证系统的稳态精度，使系统在稳态运行时得到无静差调速，又能提高系统的稳定性作为控制器时又能兼顾快速响应和消除静差两方面的要求。般的调速系统要求以稳和准为主，采用调节器便能保证系统获得良好的静态和动态性能。图转速电流双闭环直流调速系统转速给定电压和转速反馈电压电流给定电压和电流反馈电压转速调节器大的数学计算功能，且提供方便的图形绘制功能，只要在中画出系统的动态结构图模型，编写极简单的程序......”。

6、“.....效率极高，环境友好，从而给系统的设计和校正带来很大的方便。在学术和许多实际领域都得到广泛应用，已成为国际控制界应用最广的语言和工具。本课题主要是在环境中对双闭环直流调速系统进行仿真设计，具体内容有对电流调节器和转速调节器进行校正设计对电流环和转速环进行时域和频域分析对调速系统进行跟随性和抗扰性分析。双闭环直流调速系统的工作原理双闭环直流调速系统的介绍双闭环转速环电流环直流调速系统是种当前应用广泛，经济，适用的电力传动系统。它具有动态响应快抗干扰能力强的优点。我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的切扰动作用都能有效的加以抑制。采用转速负反馈和调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高，例如要求起制动突加负载动态速降小等等......”。

7、“.....这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环系统中，只有电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的。但它只是在超过临界电流值以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想的控制电流的动态波形。带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动时的电流和转速波形如图所示。当电流从最大值降低下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。在实际工作中，我们希望在电机最大电流转矩受限的条件下，充分利用电机的允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流转矩为允许最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳定转速后，又让电流立即降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形如图所示，这时，启动电流成方波形，而转速是线性增长的......”。

8、“.....带电流截止负反馈的单闭环调速系统起动过程理想快速起动过程，电流环的校正主要是对晶闸管整流与移相触发装置的放大倍数进行校正，校正前，构成动态结构图模型校正后，构成动态结构图模型。其他参数不变，校正前后的动态结构图模型只是的值不样，所以在此只给出校正后的文件的动态结构图的模型，如图所示。图带参数电流环的的模型为文件在程序文件方式下执行以下的程序运行该程序可得模型与的单位阶跃响应曲线如图的与所示，并对于图的图求出性能指标超调量，峰值时间。图电流环阶跃响应曲线图是时的系统单位阶跃响应，阶跃响应曲线单调上升，完全无超调，并且在内响应即结束。这样的电流环阶跃响应很理想，但是电机的加速起动不够快。图是时的系统单位阶跃响应，响应曲线略有超调，符合型系统超调量小的特点，系统曲线迅速上升，峰值时间非常短......”。

9、“.....这样的阶跃响应是很理想的。对于电流环，比较此二者，电流稍微超调的可取，因为这有利于电机的加速起动，电机又不受什么影响。绘制单位阶跃扰动响应曲线并计算其性能指标在图中两个扰动信号作用点分别施加单动信号作用点分别施加单位冲激信号，绘制起冲激扰动响应曲线。在动态结构图中单位冲激信号的信号叠加点极性为正。在程序文件方式下执行以下的程序，程序执行后，可得电流环在信号综合点与信号综合点施加单位冲激信号时的扰动响应曲线如图与所示。图电流环单位冲激信号扰动响应曲线电流环冲激扰动响应过程呈单调衰减如图所示或者呈次衰减振荡如图所示都在内就结束了，抗扰动时间非常短，系统几乎察觉不出扰动的作用。说明电流环的抗扰性能好。电流环频域分析的计算及仿真根据自动控制原理......”。