1、“..... 遥操作机器人的发展上世纪四十年代，领导他的团队在国家实验室进行核试验，设计了套用于处理核废料的主从式遥操作机器人系统。 这标志着遥操作机器人的诞生。 遥操作机器人自诞生至今，已经有多年的历史。 它的技术发展历程大致可以分为两个阶段第阶段表现为驱动方式的进步，从机械联动到电动伺服，遥操作机器人最终确定了双向力反馈主从操作的模式，这阶段的遥操作机器人主要应用于航天领域及核工业第二阶段表现为控制方式的进步，随着计算机技术控制理论人工智能以及通信技术的飞速发展，机器人技术与它们相互融合，最终产生了计算机辅助遥操作，即第二代遥操作技术。 年代以后，机器人技术开始与其它领域交叉。 特别是机器人与计算机通信和网络的交叉，产生了基于的机器人控制技术。 这技术的深入发展给遥操作机器人的研究注入了崭新的活力。 近年来......”。

2、“.....在空间探索领域更是大显身手。 上世纪九十年代，德国研制了空间机器人，地面工作人员和空间站内的宇航员都可以操作，这是人类历史上第个空间遥操作机器人。 年日本国家空间研究所通过遥操作，对人造卫星上的机器人进行了控制。 年美国国家航空和宇宙航行局相继发射了勇气号和机遇号火星车，它们登陆火星后，在火星表面开展了多项探测活动并传回火星表面的照片。 美国实验室开发出半自主人机协作多机器人登月探测遥操作系统，该系统可以实现操作者在地月之间的双向遥操作。 运用这套系统，操作者甚至能够控制机器人建设月球基地，挖掘月球岩石。 年，美国在国际空间站的命运号实验舱安装了机器人。 它能够以的速度移动手臂，单臂可以在有重力条件下以任何姿态承担磅负载。 它的两只手臂各长米，各具有个自由度，其中腕部有个自由度......”。

3、“.....其中拇指个自由度，食指和中指各个自由度，无名指和小指各个自由度，二〇四年十,李琳辉，大时延主从遥操作系统双向控制与共享控制，吉林大学硕士论文，二〇四年十月二十六日星期三致谢二〇四年十月二十六日星期三摘要随着探索领域的不断拓展，人类对机器人的需求越来越大。 当需要在些人类难以到达或者危险的环境中完成复杂任务时，普通机器人往往难以胜任，这时遥操作机器人就应运而生。 遥操作机器人是机器人学与通信技术控制理论等融合的产物。 它将人类的指导和机器自身的智能相结合，有效拓展了人类的活动空间，延伸了人类的能力，有广泛的应用前景。 本文主要研究遥操作机器人的时延控制问题。 首先，简要介绍了遥操作机器人的发展和现状，介绍了二端口网络理论，并为遥操作机器人建立了二端口网络模型。 然后，基于遥操作机器人的二端口网络模型......”。

4、“.....以及产生这些不利影响的原因。 接着，运用无源控制理论中的波变量方法，设计遥操作机器人系统的控制算法。 最后，运用软件对控制算法进行仿真模拟。 关键词机器人遥操作二端口无源控制二〇四年十月二十六日星期三作机器人的总体控制设计遥操作机器人的控制器设计遥操作机器人的总体控制结构本章小结第五章系统仿真实验对波变量方法的验证二〇四年十月二十六日星期三更加真实的遥操作机器人仿真模型消除了波反射的遥操作机器人仿真模型总结参考文献致谢二〇四年十月二十六日星期三第章绪论遥操作机器人的意义遥操作机器人是种完成比较复杂操作的远距离操作系统。 它由操作者主端机器人子系统通信环节从端机器人子系统和工作环境组成。 主端机器人将操作者的控制指令发出，经过通信环节传递给从端机器人，然后由从端作用于环境......”。

5、“.....使操作者有身临其境的感觉，从而有效完成操作任务。 遥操作不同于遥控，由于遥操作属于远距离操作，因此遥操作机器人必须能够把远端的工作信息反馈给操作者，也就是说，遥操作必须具备知觉反馈能力。 事实上，遥操作技术就是种桥梁，它弥平了操作者与被操作物体在物理空间上的鸿沟，通过将人与实验终端构成个闭合的控制回路,跨越空间距离而最终实现了人类能力的延伸。 随着科技的发展进步，人类的探索领域不断拓展。 但是，在许多极端环境下，人类无法直接开展工作。 比如，在空间和深海环境进行探索时，受目前技术条件的限制，人类还不能轻易到达在高空核及生化环境开展作业时，由于这些环境有害人体健康，人类不能直接进入在煤矿建设以及军事战场等恶劣环境中，随时会有危险发生，人类应尽量减少在这些环境中的存在......”。

6、“.....人们希望能够在安全的环境中，通过远程控制，完成极端环境下的工作。 此外，随着互联网技术在日常生产和生活中的深入发展，人们也希望通过互联网，远程操作彼端事物的动作和行为，打破空间的阻碍，使人类的能力得以延伸。 因此，遥操作技术应运而生。 将操作者作用于主端的命令和行为传递到远端，进而实现对远端事物的操作和控制，这就是遥操作技术的特点。 其优越性就在于，可以极大地提高操作者的安全性和工作效率，降低成本，更高效合理地利用人力和物质资源，实现多方协调作业远程监护遥规划和控制以及远程信息如感知互动等。 事实上，在早期我国科技工作者般把遥操作称为遥科学。 但是所谓遥科学并不具备它作为科学......”。

7、“.....整个系统在低频率的情况下，可以对主端给定的速度和从端反馈的力进行稳定的跟踪，没有波动，效果比较理想，达到了遥操作机器人的控制性能要求。 当给定信号的频率提高到时，整个遥操作系统的控制效果就没有在低频率下理想......”。

8、“.....般不会出现频率如此之高的情况。 所以，这小节中设计的遥操作机器人模型是合适的，可以使用。 二〇四年十月二十六日星期三给定正弦波发生器的频率，结果如下图速度跟踪结果图力跟踪结果二〇四年十月二十六日星期三总结遥操作机器人系统是人类实现自身能力延伸的工具。 在遥操作机器人的帮助下，人类不用亲临现场，就可以完成些极端环境中的工作。 但是，由于操作者和从端机器人距离遥远，控制和反馈信号在通信环节的传输中有很大的延迟。 大时延会给系统的控制效果带来不利影响，甚至会造成整个系统的不稳定。 因此，时延控制器的设计，是遥操作机器人研究的重点领域。 本文基于对遥操作机器人系统传输时延的分析，采用无源控制算法和波变量方法对遥操作机器人系统进行控制设计，通过仿真软件对算法进行验证......”。

9、“..... 在此基础上，分析遥操作机器人系统产生时延的原因以及时延产生的影响。 遥操作机器人系统的时延主要产生于通信环节，由于本地操作者和远端机器人在空间上相距遥远，电磁波的传输速度有局限性，所以信号在通信环节会产生很大的时延。 大时延的存在会影响系统的稳定性和控制效果。 基于电路的二端口网络模型，建立了遥操作机器人系统的数学模型和动力学模型。 在遥操作机器人模型的基础上，本文运用无源性方法，详细分析了时延影响遥操作机器人稳定性和控制效果的原因。 大时延破坏了通信环节的无源性，使通信环节成为个有源传输线，而通信环节的有源性就是造成系统不稳定的根本原因。 在这分析的基础上，运用波变量方法对遥操作机器人系统进行控制算法设计。 经过波变量改造后的通信环节重新具有了无源性，系统获得稳定......”。