1、“.....机械手的分类工业机械手的种类繁多，在国内暂无明确系统分类，般情况下可以通过下面三种方式进行区分。从用途上面可分为两类专用机械手是附属于主机的具有固定程序而无独立控制系统的机械装置。专用机械手具有动作少工作对象单结构简单使用可靠和造价低等特点，适用于大批量的自动化生产的自动换刀机械手，如自动机床自动线的上下料机械手。通用机械手它是种具有独立控制系统的程序可变的动作灵活多样的机械手。通用机械手按其控制定位的方式不同可分为简易型和伺服型两种简易型以开关式控制定位可以实现连续轨控制，伺服型通用机械手属于数控类型。按驱动方式可分为四类液压传动机械手液压驱动系统运动平稳，且负载能力强，对于重载的搬运和零件加工机械人，采用液压驱动比较合理。但液压驱动存在管道复杂，清洁困难的缺点，因此，它在装配作业中的应用受到限制。二〇四年四月二十四日星期四气压传动机械手气压驱动机械手结构简单动作迅速价格低廉......”。

2、“.....其工作速度稳定性较差，但是也由于空气的可压缩性，可使得手爪末端操作器在抓取物体或将其卡紧时的顺应性提高，防止了受力过大而造成被抓物体或手爪本身的损坏。气压系统的压力般为，因此抓取力小。机械传动机械手即由机械传动机构如凸轮连杆齿轮和齿条间歇机构等驱动的机械手。电力传动机械手电气驱动系统是工业机械手中应用的最普遍的，般可分为步进电动机直流伺服电动机交流伺服电动机三种。早期般采用步进电动机驱动，后来发展成直流伺服电动机，而现在交流伺服电动机也开始广泛应用。按机械手的应用领域分为三大类产业用机械手按照服务产业种类的不同，产业用机械手可分为工业机械手农业机械手和医疗机械手等。而本设计主要研究对象是工业机械手，工业机械手按照用途分搬运机械手焊接机械手装配机械手检测机械手等。极限作业机械手此类机械手是指应用于人们难以进入的极限环境......”。

3、“.....对学术态度的严谨性也有了很高的认识。我相信在以后的学习和工作过程中，定可以好好的解决问题，提高自己的能力，较快地适应工作和社会激烈的竞争。再次感谢所有支持和帮助过我的领导老师同学们。二〇四年四月二十四日星期四二〇四年四月二十四日星期四毕业设计论文报告设计论文题目自动控制机械手结构设计二〇四年四月二十四日星期四毕业设计论文任务书专业机电体化班级机电姓名胡世贺课题名称自动控制机械手结构设计二主要技术指标机械手的抓取物体夹取距离手臂行程转台角度机械手手臂结构和尺寸满足机械手完成作业所需的工作空间机座要承受机械手全部工作载荷......”。

4、“.....是工业机器人的个重要分支。它的特点是可通过预先设定的程序来完成各种动作，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在各领域有着广阔的发展前景特别是在基础工业领域。而在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，已迅速发殿起来的门新兴的技术。工业机械手的发展，是现代工业机械化和自动化的有机结合。因此对工业机械手的研究也成为门新型学科在社会推广开来。二课题研究的主要内容根据课题要求......”。

5、“.....根据要求计算机械手臂的全部，二〇四年四月二十四日星期四第章绪论机械手的发展工业机械手是近几十年来发展起来的种高科技自动化生产设备，是在机械化自动化生产过程中发展起来的种新型装置，是机器人的个重要分支。它对提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机械手技术是综合了计算机控制论机构学信息和传感技术人工智能仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机械手在工业领域应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。其工作并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作精确度高抗恶劣环境的能力，从种意义上说它也是机器的进化过程产物，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备......”。

6、“.....因为长时间单操作工作载荷，以保证足够的刚度强度。完成机械手臂机构和尺寸的所有图纸。用三维软件做出机械人的模型。三主要研究设计方法论述通过查阅资料，总结工业机械手的工作特点，并介绍机械手的相关知识，然后查阅机械制造原理手册，计算机械手臂的载荷，然后通过完成机械手中各零件机构的二维图纸，最后利用完成机械手的三维建模。四设计论文进度安排二〇四年四月二十四日星期四时间迄止日期工作内容下达任务书完成开题报告将所用书籍资料收集确定对毕业设计的思路方向和方法通过计算确定对机械手各部分的尺寸利用计算尺寸，完成机械手的二维图利用机械手二维图纸及装配图纸，完成三维建模完成初稿根据老师意见修改初稿......”。

7、“.....文中首先介绍了机械手的分类组成，描述了机械手对现在工业的应用及影响。设计中将对机械手的机械机构进行分析，并根据要求计算机械手各部件的受力力矩，进而选择合理的部件尺寸，然后根据尺寸绘制二维图纸，并根据二维图纸内容，用三维软件对机械手各零件进行三维建模，然后装配形成机械手实体模型......”。

8、“.....部件与其支撑的手臂手腕手部及抓取零件的总惯性力矩，驱动力矩可按照下式计算式中为总摩擦力矩为回转运运动部件的总惯性力矩且式中运动过程中的角速度增量为运动过程总时间为全部回转零件对转台的转动惯量。设定运动总时间为则因为，符合要求。二〇四年四月二十四日星期四第三章机械手的零件图纸及装配图机械手腕零件图手腕在夹取物体过程中，因为与其连接的手指经常直接接触物体，导致其易损坏，因此在顶部设计三个螺纹孔，使其与手指通过螺纹连接，这样当手指有损坏，不需要将手腕卸下来，直接换机械手指即可，而手腕与手臂的接触面要采用刨光可以减少摩擦。手腕图纸如图所示图机械手手腕图纸机械手臂零件图手臂的设计结构设计必须根据机械手的运动形式抓取动作自由度运动精度等因素来确定，其受力分析在上章节中已经详细描述......”。

9、“.....如果材料刚度较差会引起弯曲变形以及侧向扭转变形，故般选用接近圆柱的整体形状增加其抗扭度，精度方面本设计中采用螺纹孔与连接杆项链，这样可以有效的避免精度误差，采用镁铝这类高强度刚度的材料也可以减少手臂运动过程中的受力变形。而为了防止螺纹臂柱出现变形断裂，本设计中与连接块连接部分添加个外套。机械手手臂图纸如图所示二〇四年四月二十四日星期四图机械手手臂图纸机械手机身与连接部分零件图机械手机身零件图本设计中机械手机身主要作用是起到支撑其他部件，当驱动连接杆带动连接块运动，从而使机械手产生俯仰，其受力计算同样在上章节中叙述，本章节将绘制出对机身的具体图纸。机械手机身图纸如图图机身零件图二〇四年四月二十四日星期四机械手连杆零件图连杆，起着连动机械手的作用，连接块与机身连杆相连，动过驱动连接块的下端，驱动连连杆，进而对整个机械手进行驱动......”。