1、“.....在工业中应用的机械手称为工业机械手工业机器人研究始于世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是年第台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度大容量低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器人的开发奠定了基础。另方面，核能技术的研究要求些操作机械代替人处理放射性物质。在这需求背景下，美国于年开发了遥控机械手，年又开发了机械式的主从机械手。工业机器人首先是从美国开始研制的。年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。年美国联合控制公司研制出第台机械手铆接机器人......”。

2、“.....这些工业机器人主要由类似人的手和臂组成它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。早期的机械手的结构和功能都比较简单，专业性强，仅能配合台主机完成辅助性工作，如抓取工件上料下料换夹刀具等。这种机械手称为专用机械手。随着工业技术的发展，出现了能够独立地按控制程序自动重复操作的机械手，这种机械手具有能很快地改变程序功能，适应性强，在中小批量多品种的工业生产中得到了广泛应用。这种机械手称为通用机械手，通用机械手又称为工业机器人，即第代机器人。机器人在此基础上得到了进步发展，出现了具有些感觉功能如视觉触觉听觉江主编工业机器人技术西安电子科技大学出版社朱世强......”。

3、“.....李长娜主编机械制图新标准解读及画法示例化学工业出版社旋臂式机械手的设计目录摘要第章前言工业机器人概述工业机器人的基本型式及其运动形式直角坐标式机械手圆柱坐标式机械手球坐标式机械手关节式机械手工业机器人的机能和特性工业机械手的自由度工业机械手的机能工业机器人的发展趋势与前景重复高精度模块化无给油化机电体化本课题的研究内容第二章旋臂式机械手的方案设计旋旋臂式机械手方案拟定设计参数可行方案的筛选方法提要设计方案的选择圆柱坐标直线移动升降臂极坐标旋转升降式升降臂气压驱动方案设计机械驱动方案设计传动系统结构设计升降臂的设计所选方案,机械手升降臂设计,运动方案,设计内容,具体方案,驱动系统的选择计算,气压缸的选择,大臂导轨的设计与计算,第三章旋臂式机械手夹持器设计......”。

4、“.....机械手夹持器结构设计,机械手夹紧装置设计,机械手手爪的夹持误差及分析,楔块等尺寸的确定,材料及连接件选择,第四章机械手的腕部设计,腕部设计的基本要求,具有个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构,腕部结构计算,腕部回转力矩的计算,回转气压缸所驱动力矩计算,回转缸内径计算,气压缸盖螺钉的计算,静片和输出轴间的连接螺钉,腕部轴承选择,材料及连接件，密封件选择,第五章机械手的伸缩臂设计,伸缩臂设计基本要求,方案设计,伸缩臂机构结构设计,伸缩臂气压缸参数计算,导向杆机构设计腰部步进电机的选型计算旋臂式机械手的装配模型总结参考文献摘要机械手技术涉及到电子机械学自动控制技术传感器技术和计算机技术等科学领域，是门学科综合技术。机械手是模仿人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取帮运或操作动作的自动化装置......”。

5、“.....它也是工业机器人的个重要分支，在构造和性能兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人世的智能和适应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。本课题针对机械制造业的生产特点，设计种用于拾取轴类零件的气动式机械手，以实现轴类零件搬运过程的自动化，减轻生产劳动强度，提高生产效率。本课题设计种用于塑料注塑成型领域的旋臂式机械手，以提高自动化生产效率。论文主要研究内容了解工业机器人的发展及在工业生产中的应用完成该旋臂式机械手的方案设计旋臂式机械手的零部件结构设计及计算应用和软件绘制所设计机械手的装配图及关键零部件的三维图和工程图。关键词旋臂式机械手工业机器人，用在当设备安装好后，可以靠它在小范围内调节臂的伸长量，其结构图如图所示此活动挡块可套装在导向杆上，处可以压住行程开关压柱......”。

6、“.....此外除上述调节外，还可以调节连接件的旋入导向杆和液压活塞杆的长度，实现对伸长度的微调。保证把工件精确地放在加工机床作业台上。行程开关使用型微型开关。腰部步进电机的选型计算步进电机是种将电脉冲转换成机械角位移的机电执行元件，所用电源为脉冲电源。当步进驱动器接收到个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动个固定的角度称为步距角，它的旋转是以固定的角度步步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机的优点是结构简单，电气控制和驱动电路简单，体积小，重量轻，价格便宜，容易调试，使用维修方便，位移精度较高，对各种干扰因素不敏感，结构误差不会累积。现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机永磁式步进电机等......”。

7、“.....转矩和体积较小，步进角般为或反应式步进电机般为三相，可实现大转矩输出，步进角般为或，但有定的噪声和振动。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。综合考虑技术难度精度和资金等因素，结合所改造机床的负载较小，负载变化不大又是经济简易型的自动控制设备，故采用反应式步进电机作为砂轮座磨削进给的驱动源。旋转力的计算旋臂式机械手夹持工件时，很明显承受着定的旋臂力矩。由文献查得旋转力的计算公式为旋转阻抗力，根据相关经验数据，取其值为。由文献查得取，则，则步进电机的选用步进电机总的位移量是严格等于输入的指令脉冲数，或其平均转速严格正比于输入指令脉冲的频率，因此能实现精确定位精确位移。而且同时可在其工作频段内，从种运动状态稳定地转换到另种运动状态。步进电机有下列工作特点变扭矩传动......”。

8、“.....扭矩则小。能双向转动，有适量的阻尼。只要避开步进电机本身的低应性。机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。本课题针对机械制造业的生产特点，设计种用于拾取轴类零件的气动式机械手，以实现轴类零件搬运过程的自动化，减轻生产劳动强度，提高生产效率。本课题设计种用于塑料注塑成型领域的旋臂式机械手，以提高自动化生产效率。本次机械手的设计本设计说明书主要对于夹持器，伸缩臂的设计思想和设计过程。内容主要包括夹持器与伸缩臂总体方案的确定，采用了液压与电动驱动系统，相应的涉及到电机和液压缸的选择计算，总体结构设计主要部件的受力分析和强度校核。题目的综合训练比较强，涉及知识面广，重点在于培养工程思想及意识，理论联系实际，提高初步设计能力。设计要求在保证其原有性能的前提下，尽可能地提高其特色即性能价格比......”。

9、“.....简单的结构和低廉的价格，以及造型美观的外形，各调整环节的设计要方便人体接近方便工具的使用。其难点在于结合实际，进行结构设计在设计过程中，本人综合运用了四年来所学到的专业知识，感觉到自己专业知识中方面的欠缺，通过再次的复习，明显感觉到了知识的增长，我们从中学到了很多的知识，也体会到了毕业设计的综合性，结合辅导老师的指导与自己的专业知识和生产实践，才能较为完整地完成此次设计任务。参考文献濮良贵，纪名刚主编机械设计第七版北京高等教育出版社，孙恒，陈作模主编机械原理高等教育出版社郑堤，唐可洪主编机电体化设计北京机械工业出版社，张建民著机电体化系统设计第二版北京高教出版社，冯辛安主编机械制造装备设计大连机械工业出版社，刘杰等编著机电体化技术基础与产品设计北京冶金工业出版社，谢存禧，张铁主编机器人技术及其应用北京机械工业出版社......”。