1、“.....可在空间抓放物体或进行其它操作的机械装置。机器人系统般由操作机驱动单元控制装置和为使机器人进行作业而要求的外部设备组成。操作机操作机是机器人完成作业的实体，它具有和人手臂相似的动作功能。通常由下列部分组成末端执行器又称手部是机器人直接执行工作的装置，并可设置夹持器工具传感器等，是工业机器人直接与工作对象接触以完成作业的机构。手腕是支承和调整末端执行器姿态的部件，主要用来确定和改变末端执行器的方位和扩大手臂的动作范围，般有个回转自由度以调整末端执行器的姿态。有些专用机器人可以没有手腕而直接将末端执行器安装在手臂的端部。手臂它由机器人的动力关节和连接杆件等构成，是用于支承和调整手腕和末端执行器位置的部件。手臂有时包括肘关节和肩关节，即手臂与手臂间。手臂与机座间用关节连接......”。

2、“.....机座有时称为立柱，是工业机器人机构中相对固定并承受二〇〇五年六月三日星期五相应的力的基础部件。可分固定式和移动式两类。驱动单元它是由驱动器检测单元等组成的部件，是用来为操作机各部件提供动力和运动的装置。控制装置它是由人对机器人的启动停机及示教进行操作的种装置，它指挥机器人按规定的要求动作。人工智能系统它由两部分组成，部分是感觉系统，另部分为决策规划智能系统。题目来源本题设计的是关节型机器人腕部结构，主要是整体方案设计和手腕的结构设计及其零件设计。此课题来源于生产实际。对于目前手工电弧焊接效率低，操作环境差，而且对操作员技术熟练程度要求高，因此采用机器人技术，实现焊接生产操作的柔性自动化，提高产品质量与劳动生产率实现生产过程自动化改善劳动条件。技术要求根据设计要达到以下要求工作可靠，结构简单装卸方便......”。

3、“.....以便降低制造成本。本设计要解决的主要问题及设计总体思路本设计要解决的问题有以下三个二〇〇五年六月三日星期五手腕处于手臂末端，需减轻手臂的载，费仁元,张慧慧机器人机械设计和分析北京北京工业大学出版社，周伯英工业机器人设计北京机械工业出版社，蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，二〇〇五年六月三日星期五徐卫良,钱瑞名译机器人操作的数学导论北京机械工业出版社，二〇〇五年六月三日星期五摘要为了提高生产效率和焊接质量，满足特定的工作要求，本题设计用于焊接的关节型机器人的手腕和末端执行器。根据机器人的工作要求进行了机器人的总体设计。确定机器人的外形时，拟定了手腕的传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机轴和齿轮，设计了齿轮和轴的结构，并进行了强度校核计算。传动中采用了软轴波纹管联轴器和行星齿轮机构......”。

4、“.....设计中大多采用了标准件和常用件，降低了设计和制造成本。关键词自由度焊接手腕二〇〇五年六月三日星期五二〇〇五年六月三日星期五第章前言机器人的概念机器人是个在三维空间中具有较多自由度，并能实现较多拟人动作和功能的机器，而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。美国机器人工业协会提出的工业机器人定义为机器人是种可重复编程和多功能的，用来搬运材料零件工具的操作机。英国和日本机器人协会也采用了......”。

5、“.....安全系数查许用安全系数，显然，则剖面安全。二〇〇五年六月三日星期五其它轴用相同方法计算，结果都满足要求。夹持器的设计根据焊枪的轴径和机械接口的结构设计了夹持器。本次设计使用的焊枪直径为。用螺栓固定焊枪。通过螺栓与机械接口联接......”。

6、“.....是种焊枪夹持器，其包括定位座套管形套管连接块和形固定杆连接块定位座与套管固定连接在起在定位座内有定位孔，在定位孔内安装有定位块在套管内有顶杆，顶杆的中部通过螺纹安装在套管内并能在套管内左右移动，顶杆的内端穿过套管与定位块的外端固定安装在起并能使定位块在定位孔内移动形套管连接块通过套管安装孔套装在套管的外侧。本实用新型结构合理而紧凑，使用方便，通过手轮调节在根锁紧杆上可调的形套管连接块和形固定杆连接块，实现对摆动器或焊接机头和定位座的固定和调整，还通过定位座和定位块配合完成对焊枪的锁紧和调整，因此极大的提高了工作效率。壳体的设计铸造铝合金的密度比铸铁和铸钢小，而比强度则较高。因此在承受同样载荷条件下采用铝合金铸件，可以减轻结构的重量，故在航空工业及动力机械和运输机械制造中......”。

7、“.....铝合金有良好的表面光泽，在大气及淡水中具有良好的耐腐蚀性，故在民用器皿制造中，具有广泛的用途。纯铝在硝酸及醋酸等氧化性酸类介质中具有良好的耐蚀性，因而铝铸件在化学工业中也有定的用途。纯铝及铝合金有良好的导热性能，放在化工生产中使用的热交换装置，以及动力机械上要求具有良好导热性能的零件，如内燃机的汽缸盖和活塞等，也适于用铝合金来制造。铝合金具有良好的铸造性能。由于熔点较低纯铝熔点为度，铝合金的浇注温度般约在度左右，故能广泛采用金属型及压力铸造等铸造方法，以提高铸件的内在质量，尺寸精度和表面光洁程度以及生产效率。铝合金由于凝固潜热大，在重量相二〇〇五年六月三日星期五同条件下，铝液的凝固过程时间延续比铸钢和铸铁长得多，放流动性良好，有利于铸造薄壁和结构复杂的铸件......”。

8、“.....首先是实习报告，实习总结以及开题报告的书写，由于我们之前经历这么严格设计的次数比较少，所以在开题报告设计中，在书写或是格式上总会出现很多的，别人我不清楚，我经过了次的修改，给老师审批，再修改才算合格，而我们十五个人的报告都需要经过这样的过程，而且这些工作都需要老师在三天之内准时完成，可见老师背后付出的辛苦定比我们多的多。在开题报告都满足要求后我们进入了总装图，零件图和说明书的设计，这些比开题报告更加的繁琐，但我们任然保持着三天交图三天改图的程序从来没有间断过，而老师每次都能在规定的时间内准确认真的完成所有上交图的审核批注，现在我们的设计马上进入尾声了，可以这么说没有于老师背后汗水的付出就没有我们现在完整设计的出炉，所以对于老师的感谢只能在此表达......”。

9、“.....祝老师身体健康，幸福快乐每天。二〇〇五年六月三日星期五参考文献陆鑫盛气动新技术模块式气动机械手气动密封与液压李明利,杨利华焊接机器人机械结构设计与分析机械，潘沛霖,杨宏,高波等四自由度折叠式机械手的结构设计与分析哈尔滨工业大学学报王亚萍,葛江华,隋秀凛等现代制造工程徐秀娟,董继先机械结构设计与分析马晓春我国现代机械制造技术的发展趋势森林工程，马香峰工业机器人的操作设计和分析机械，刘辛军,汪劲松,高峰并联六自由度微动机器人机构的设计方法清华大学学报自然科学版费仁元,张慧慧机器人机械设计和分析机械设计与制造，孙迪生,王炎机器人控制技术北京机械工业出版社，谢华锟近年来齿轮测量技术与仪器的发展工具技术，李梦群，武文革,孙厚芳世纪机械制造业机械设计与制造......”。