1、“.....它包括信息输入，运算控制数控装置，伺服驱动及检测反馈，机床本体，机电接口等部分。数控机床的特点数控机床上种新型的自动化机床，它具有广泛的通用性和很高的自动化程度数控机床是实现柔性自动化的关键设备，是柔性自动生产线的基本单元数控机床在如下些零件的加工中，更能显示出它的优越性，它们是小批量而又轮番生产的零件几何形状复杂的零件在加工过程中必须进行多种工序加工零件④切削余量大的零件必须严格控制公差即公差带范围很小的零件工艺设计会经常变化的零件加工过程中的会造成严重浪费的贵重零件需全部检测的零件，等等。数控机床的分类按运动控制的特点分类点位控制数控机床对于些加工孔用的数控机床，如数控钻床，数控铣床，数控镗床，数控冲床，三坐标测量机，印刷电路板钻床等。直线控制数控机床直线控制的数控机床是指控制机床工作台或刀具以要求的进给速度......”。

2、“.....如数控车床些数控镗铣床和加工中心等。轮廓控制的数控机床可以加工斜线曲线曲面的数控机床，如数控车床数控铣床加工中心等。二按伺服系统的类型分类开环控制的数控机床该类机床没有位置检测反馈装置，数控装置发出的指令信号流向是单向的，精度主要决定于驱动元件和电机的性能。闭环控制的数控机床该类机床数控装置中插补器发出的位置指令信号与工作台上检测到的实际位置反馈信号进行比较，根据其差值不断控制运动，进行误差修正，直到差值为零停止运动。数控技术的产生与发展随着计算机技术的发展，小型计算机应用于数控机床中，由此组成的数控系统称为计算机数控。年代末，我国还在定范围内探索实施，且取得了些有益的经验和教益。年代我国加强了自主知识产权数控系统的研制工作，而且取得了定成效，如在五轴联动数控系统高精度车床数控系统数字仿形系统中低档数控系统等方面都取得了较好的成果。实际上从世纪末期直到今天......”。

3、“.....但第五刀程序，加工中心换刀故障，加工中心换刀指令，加工中心换刀，加工中心换刀原理，加工中心换刀视频，加工中心换刀机械手，加工中心换刀宏程序，加工中心换刀装置附录附录换刀机械手装配图附录手抓零件图附录回转缸体图附录回转缸图附录花键轴图附录轴端盖零件图附录换刀机械手液压系统图附录换刀机械手电气系统图二〇〇七年六月日星期五届毕业设计说明书小型加工中心自动控制换刀机械手的设计系部机械工程系学生姓名陈志蛟指导教师陈丰峰职称副教授专业机械设计制造及其自动化班级机本完成时间年月日小型加工中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，加工中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，换刀机械手的设计毕业设计说明书，机械手的设计毕业设计说明书......”。

4、“.....设计毕业设计说明书，毕业设计说明书，设计说明书，说明书，加工中心自动换刀，加工中心换刀程序，加工中心换刀故障，加工中心换刀指令，加工中心换刀，加工中心换刀原理，加工中心换刀视频，加工中心换刀机械手，加工中心换刀宏程序，加工中心换刀装置摘要本论文介绍的是小型加工中心换刀机械手的设计。机械手在当今机械行业的应用的广泛程度世人都有目共睹，随着现代数控技术的发展，在些工作条件复杂和危险的情况下，机械手可以代替人类进行各种工作。对于机械手的优点很多，它可以代替人类高效而且精确的工作，这是最重要的点。所以，为适应时代发展要求，在机械手的设计方面国家投入了大量的人力物力。机械手的种类很多，在本次设计中机械手选用回转式双臂机械手。它的主要动作是将机床主轴上的刀具与刀库或刀具传送装置上的刀具进行交换，其动作循环为拔刀新旧刀具交换装刀......”。

5、“.....回顾数控技术的发展已经经历了两个阶段，六代的发展历程。第个阶段叫做阶段，经历了电子管晶体管和小规模集成电路三代。数控系统是加工中心的控制中心，它主要由可编程控制系统伺服系统构成。本次设计是运用可编程控制系统来对换刀机械手进行控制的。关键词加工中心换刀机械手小型加工中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，加工中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，换刀机械手的设计毕业设计说明书，机械手的设计毕业设计说明书，手的设计毕业设计说明书，设计毕业设计说明书，毕业设计说明书，设计说明书，说明书，加工中心自动换刀，加工中心换刀程序，加工中心换刀故障，加工中心换刀指令，加工中心换刀，加工中心换刀原理，加工中心换刀视频，加工中心换刀机械手，加工中心换刀宏程序......”。

6、“.....六代的发展历程。第个阶段叫做阶段，经历了电子管晶体管和小规模集成电路三代。自年开始小型计算机开始用于数控系统就进入了第二个阶段，叫做阶段，成为第四代数控系统从年微处理器开始用于数控系统即发展到第五代。经过十多年的发展，数控系统从性能到可靠性都得到了根本性的提高。实际上从世纪末期直到今天，在生产中使用的数控系统大部分都是第五代数控系统。但第五代数控系统以及，。器运行监视。当处于运行状态时，接通。初始化脉冲。当接通，第执行周期接通，可用记数器，移位寄存器的初始化复位。禁止全部输出。在梯形图中，若的线圈接通，全部输出继电器的输出将自动断开。但是仍继续工作。在紧急情况下可用切断全部输出。开关量输入输出模块的外部接线分为汇点式和分离式两种，汇点式各输入输出回路有个公共端，并通用个电源......”。

7、“.....并由单独电源供电，每个点之间是相互独立的。以下是机械手控制的接线图图接线图梯形图编程是各种的通用编程方式，由于它直观易懂。因而是应用最多的种编程方式。自然，梯形图的设计规则和设计方法就成为程序设计的核心内容。下面是换刀机械手设计的控制梯形图图梯形图根据图所示的控制梯形图可以很容易的得到下面的指令程序小型加工中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，加工中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，中心自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，自动控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，控制换刀机械手的设计毕业设计说明书，换刀机械手的设计毕业设计说明书，机械手的设计毕业设计说明书，手的设计毕业设计说明书，设计毕业设计说明书，毕业设计说明书，设计说明书，说明书，加工中心自动换刀，加工中心换刀程序，加工中心换刀故障，加工中心换刀指令，加工中心换刀，加工中心换刀原理，加工中心换刀视频......”。

8、“.....加工中心换刀宏程序，加工中心换刀装置本章总结这章是介绍的机械手的控制，在本次设计中，我采用的是步进指令的控制。是专门为工业控制设计的种计算机系统，是种通用的控制产品。它的优点很多，所以在工业控制领域内具有不可比拟的竞争力。由于输入输出点数不多，所以选择的是日本三菱公司小型，。还介绍了的工作原理和结构的特点以及应用等。根据设计要求画出了梯形图，以及根据梯形图来编写程序。设计总结转眼间个月的时间过去了，毕业设计也接近了尾声。这次毕业设计是我们大学四年来进行的最综合最大型最全面的用时最长的次设计。几乎把大学四年所学的知识都囊括在里面了，使所学知识得到巩固与提高。我们通过不同的途径查阅相关的资料，如图书馆的馆藏资料网上图书馆以及查阅我们北京机械工业出版社，李允文，工业机械手设计北京机械工业出版社，熊幸明，工厂电气控制技术清华大学出版社，天津大学工业机械手设计基础编写组......”。

9、“.....邓建新，赵军，数控刀具材料造用手册北京机械工业出版社，贺光谊，唐之清，画法几何及机械制图重庆重庆大学出版社，林国重，盛东初，液压传动与控制北京北京工业出版社，陈远龄，机床电气自动控制修订本重庆重庆大学出版社，张捷，机械制造技术基础成都西南交通大学出版社，宋建成，可编程序控制器原理与应用北京科学出版社，冯辛安，黄玉美，杜君文，机械制造装备设计北京机械工业出版社，致谢短短的几个月就如风般飞驰而过，毕业设计是我们离开大学，步入社会的最后答卷。设计的过程是艰难的，我们遇到了很多的艰难险阻。但是总的来说，我们得到的收获也不少。让自己大学四年来所学的知识得到了学以致用。在这次设计中，我首先要感谢的是我的指导老师陈丰峰老师。他严谨细致丝不苟的作风直是我工作学习中的榜样他循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪。是他给我开启了做本次设计的大门，让我在开始就找到了个明确的方向......”。