1、“.....运动性也表明了系统运转的最小值。当比大时，就成为冗余运动系统。面个自由度并列式微型机械模型不能确保系统位置的精确性。另方面，拥有个可动结构的设计展现了很好的位置精确性。我们演示这个实验来证实模拟试验结果的有效性。我们推论正确的模型能够提高微型机械设计中位置的精确性。这项装置被期望能在，射线石版印刷术，和微型机械以及其他类似的技术上有效地使用。外文资料翻译外文资料翻译利用曲臂个自由度的相同并列式微型机械结构的实验设计，微型机械装置在许多领域是项关键且必不可少的技术，例如电子显微扫描......”。

2、“.....和微型机械。最近，出现了很多有关利用曲臂的微型机械结构的分析和实验研究。以前的大多数研究等，等，等，等，等，等，等等是使用个自由度的曲臂作循环臂，个自由度的曲臂作球形臂，并以此制作模型。然而，有时就算总量很小，曲臂也会做直线运动。些研究者认为曲臂有种额外的自由度。但是，他们忽略了模型程序中的易动性分析，而且也没有提出在微型机械结构中使用正确的固定模型。这就导致了微系统执行的失败。因此，这项工作的焦点将会是基于易动性分析的曲臂模型的准确性。......”。

3、“.....然而，的曲臂模型会降低机械结构的精密度。在这篇论文中，为了得到正确的曲臂模型而设计了种平面个自由度相同型式的微型机械结构。为此，种初步的运动学分析包括逆运动学，内部运动学以及有关工作协调的分析固定模型已经被提出来了。首先，考虑到了个自由度曲臂的循环类型，但是基于的模拟结果却与分析的结果不致。这是因为小轴沿着连杆方向延伸从而阻碍了机械的准确连接。为了解决这个问题，种包括这种额外的运动机构作为三棱镜连接的个自由度的曲臂模型已经开始部分地使用了。根据这种模型，确保了机械结构的精确性......”。

4、“.....这项工作强调了曲臂模型的准确性对保证曲臂在并列微型机械结构中的使用具有重要意义。外文资料翻译ⅠⅠ介绍两间隔。这种对称结构减少了因温度差异和温度失调带来的影响。每个链条第和第三个连接处都是通过与机器底部相连的对压力运动结构而相反地进行运转。所有的运动结构推动每个连接物的圆形表面进行良好的滑动和旋转。在图中示例了种曲臂类型。这种曲臂旋转运动的位移等于和之和在方向上的直线运动的距离为。Ⅲ个运动结构的系统运动学分析为了演示个自由度曲臂模型的运动状况......”。

5、“.....以前所有的曲臂模型只有个自由度，而这种系统拥有个运动结构。通过下图可以清楚地了解这种运动学分析。第运动学第运动学连接了输出速率向量和独立连接物速率向量。在下文中，表示，左下角的表示并列机械手中连续的链条数目。右上角和右下外文资料翻译角的符号分别表示相关或独立的参数。，和，分别表示第个圆柱和第排的。，表示的第，个要素。，表示第个链条的第个连续链条的角度速率。每个连续链条的速率关系通过公式来描述，公式中输出速率向量和第个连续链条的角度速率向量分别定义为和......”。

6、“.....就有了公式和公式。如果把三个基础连接物作为独立连接物，照这个情形来说，挑选三个链条中每个相反的中的第排构成了输出向量和独立连接物向量的速率关系，而这种速率关系又构成了个本体，如下文公式所示，其中，。现在，颠倒下公式中的生产量关系，第顺序促进了系统的运动学联系，通过公式可以了解，其中。固定模型假设图中使用的曲臂只在轴上有旋转移动，而忽视了其他方向上的转移。曲臂可以在所有的连接处被当作弹簧使用，在需要的力量下或需要的时刻弯曲或者展开或压缩。因此，为了计算输入量以便操作机器......”。

7、“.....分析固定本体得到第个链条可以写成，其中，表示第个链上第个连接物的固定结构。在平衡状态下，机械中贮藏的潜在能量可以用来表示，其中表示相反的使得和发生细微置换，可以通过逆位获得。表示固定本体所划分的可操作空型。最终，通过比较，由分析模型给出最初转移的模型的输出位移向量可以检验出基于可动性分析的固定模型的可行性。系统工作空间在和方向上是，在方向上是。模拟试验结果在图至图中可以看出。拥有个可变结构的微型机械装置在命令和其他所有方向都表现出严重的。另方面......”。

8、“.....而在其他方面表现的则只是些微不足道的小，因此，拥有外文资料翻译个可变结构的系统比个可变结构的系统有更高的精密性。Ⅵ固定分析试验由个曲臂构成的发达的机械手可以制作台金属线切割机。六组相反发动的投入使用。的直径是。机器在和方向上允许的范围是，在方向上。在这部分中，我们做了些实验来证明模拟试验结果的有效性。这些试验的目的是通过与模拟的预测固定性比较，证明发达机器可操作固定性的发展趋势和价值。图显示了实验的操作。在图中更详细描述。估量可操作固定性的实验会出现在下文中......”。

9、“.....根水平横木连结在撑杆的顶部，这根横木是用来测量旋转固定性的。撑竿的中心部分是通过个运转的，末端运转位移通过来测量的。发动机设置在连结机械手底部的计测器中，和方向上的固定性可通过分配精确的力量信息来估计，而这种力量信息又可以通过计测器的反作用来估计。通过推动水平横木和测量因个自由度的机械装置旋转而产生的旋转轴来测量旋转固定性。图显示了实验结果。坡度体现了在个自由度的机械装置中每个方向上的固定性。观察表明，在和方向上的固定性是完全相同的，这证明了先前中所报道的分析结果......”。